电动汽车的自动驻车方法、装置、车辆及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113602250A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110994964.2B60W40/00(2006.01)(22)申请日2021.08.27(71)申请人奇瑞新能源汽车股份有限公司地址241000安徽省芜湖市高新技术产业开发区花津南路226号(72)发明人尤庆伸沙文瀚刘琳陈信强闫伟王昌云胡文超王智鑫夏仙阳程豪(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人王燕(51)Int.Cl.B60W10/08(2006.01)B60W30/06(2006.01)B60W40/076(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称电动汽车的自动驻车方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动汽车的自动驻车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取电动汽车当前所处坡道的实际坡度和制动踏板的当前开度；根据实际坡度和当前开度计算电动汽车的目标驻车扭矩；根据目标驻车扭矩控制驱动电机施加与当前转向相反的驻车扭矩，使得电动汽车契合进入自动驻车状态。由此，解决了相关技术中由ESC配合相关高精度传感器共同实现，导致研发成本高及开发周期长的问题，实现自动标定，提高自动驾驶控制精度，降低人力成本和生产成本。CN113602250ACN113602250A权利要求书1/2页1.一种电动汽车的自动驻车方法，其特征在于，包括以下步骤：获取电动汽车当前所处坡道的实际坡度和制动踏板的当前开度；根据所述实际坡度和所述当前开度计算所述电动汽车的目标驻车扭矩；以及根据所述目标驻车扭矩控制驱动电机施加与当前转向相反的驻车扭矩，使得所述电动汽车契合进入自动驻车状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述电动汽车当前所处坡道的实际坡度和所述制动踏板的当前开度之前，还包括：检测所述电动汽车的当前行驶道路的实际类型；若处于坡面类型，则控制所述电动汽车进入坡度驻车模式；若处于平面类型，则控制所述电动汽车进入平面驻车模式，根据所述当前开度和所述驱动电机的当前转速计算所述目标驻车扭矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实际坡度和所述当前开度计算所述电动汽车的目标驻车扭矩之前，还包括：接收所述电动汽车的标定请求；基于所述标定请求控制所述电动汽车进入标定模式，根据所述标定请求中的标定数据对所述电动汽车的坡道传感器和制动行程传感器进行零位标定，生成对应的标定值；将所述对应的标定值写入整车控制器中，以基于所述对应的标定值计算所述目标驻车扭矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述标定请求控制所述电动汽车进入标定模式，还包括：检测所述电动汽车是否满足预设标定条件；在检测到所述电动汽车满足所述预设标定条件时，控制所述电动汽车进入标定模式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设标定条件包括所述电动汽车的各节点无故障、所述电动汽车处于水平状态、所述电动汽车处于整车点火状态、所述电动汽车的当前所处挡位满足标定挡位中的一项或多项。6.一种电动汽车的自动驻车装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取电动汽车当前所处坡道的实际坡度和制动踏板的当前开度；计算模块，用于根据所述实际坡度和所述当前开度计算所述电动汽车的目标驻车扭矩；以及控制模块，用于根据所述目标驻车扭矩控制驱动电机施加与当前转向相反的驻车扭矩，使得所述电动汽车契合进入自动驻车状态。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在获取所述电动汽车当前所处坡道的实际坡度和所述制动踏板的当前开度之前，所述获取模块还用于：检测所述电动汽车的当前行驶道路的实际类型；若处于坡面类型，则控制所述电动汽车进入坡度驻车模式；若处于平面类型，则控制所述电动汽车进入平面驻车模式，根据所述当前开度和所述驱动电机的当前转速计算所述目标驻车扭矩。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在根据所述实际坡度和所述当前开度计算所述电动汽车的目标驻车扭矩之前，所述计算模块还用于：2CN113602250A权利要求书2/2页接收所述电动汽车的标定请求；基于所述标定请求控制所述电动汽车进入标定模式，根据所述标定请求中的标定数据对所述电动汽车的坡道传感器和制动行程传感器进行零位标定，生成对应的标定值；将所述对应的标定值写入整车控制器中，以基于所述对应的标定值计算所述目标驻车扭矩。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1‑5任一项所述的电动汽车的自动驻车方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用