一种物流搬运机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115246115A(43)申请公布日2022.10.28(21)申请号202111598170.0(22)申请日2021.12.24(71)申请人南京工业职业技术大学地址210046江苏省南京市栖霞区仙林大学城羊山北路1号(72)发明人樊华王桂花(74)专利代理机构南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32321专利代理师缪友益(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种物流搬运机器人(57)摘要本发明公开了一种物流搬运机器人，包括车架和安装在车架内的至少一对抬升机构，其中，车架呈U形状，利用U形开口可便于初步卡合在待运货物四周，并通过麦克纳姆轮和伸缩式侧板协同作用，利用麦克纳姆轮的特性，两侧的麦克纳姆轮相对或相向移动，带动伸缩式侧板伸缩移动，从而调节开口大小，使其与货物尺寸契合，操作灵活方便，且抬杆端部通过销轴与第一电动滑块铰接，可通过抬杆绕销轴转动，与两平行板贴合呈折叠态或与两平行板垂直呈工作态，在折叠态时，可使得U形开口内无障碍物，车架更加方便的卡合在待运货物四周，并在开口大小调节完成后，通过转动抬杆，即可进行下一步的抬升工作，不会受抬杆空间位置限制，影响搬运工作。CN115246115ACN115246115A权利要求书1/2页1.一种物流搬运机器人，其特征在于，包括：车架，呈U形状，在U形车架两平行板底端均安装有麦克纳姆轮，另一侧板为伸缩式侧板，在伸缩节点处设有锁紧件，对伸缩式侧板锁紧或解锁，并在解锁状态下，随两侧麦克纳姆轮相对或相向移动，带动伸缩式侧板伸缩移动，调节两平行板间距；至少一对抬升机构，对称安装在所述U形车架内壁上，包括竖直布设的滑轨和平行于地面的抬杆，抬杆一端通过第一电动滑块装于所述滑轨上，随滑块沿滑轨移动，调节所述抬杆的高度。2.根据权利要求1所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述伸缩式侧板包括第一侧板、第二侧板和内板，第一侧板和第二侧板一端分别与两个所述平行板相连，另一端均开设有槽口，内板两端分别插入两个槽口内。3.根据权利要求2所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述内板上沿伸缩方向均匀开设有多个定位槽；所述锁紧件包括锁紧电机和定位条，定位条与所述锁紧电机相连，通过所述锁紧电机带动所述定位条插入或脱离定位槽。4.根据权利要求3所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述锁紧电机输出轴安装有主动齿轮，主动齿轮啮合有调节齿条，定位条至少为一个，且两个所述定位条间距等于相邻两个定位槽间距，各个所述定位条同一端均与调节齿条相连。5.根据权利要求3或4所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：两侧的麦克纳姆轮移动状态作为反馈信号控制所述锁紧电机工作，在麦克纳姆轮相对或相向移动时，锁紧电机带动定位条脱离定位槽。6.根据权利要求1所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述抬杆端部通过销轴与所述第一电动滑块铰接，抬杆绕销轴转动，与所述两平行板贴合呈折叠态或与所述两平行板垂直呈工作态。7.根据权利要求6所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述第一电动滑块上开设有插孔，插孔与所述销轴同轴；所述平行板位于滑轨底端安装有第一转轴，第一转轴一端与驱动件相连，由所述驱动件控制转轴转动，随第一电动滑块下移至最低端，第一转轴插入所述插孔内，并与所述轴销相连，带动销轴随第一转轴同步转动。8.根据权利要求7所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述驱动件包括驱动电机、第一驱动齿轮、第一驱动齿条和第一从动齿轮，第一驱动齿轮安装在所述驱动电机输出轴上，第一从动齿轮安装在所述第一转轴上，第一从动齿轮与第一驱动齿轮和第一从动齿轮均啮合。9.根据权利要求8所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述滑轨上位于第一电动滑块上设有控制板，所述控制板通过第二电动滑块安装在所述滑轨上，其中，所述控制板底端与第一转轴同轴位置安装有第二转轴，第二电动滑块带动控制板沿滑轨方向在第一电动滑块上方区域移动，控制第二转轴插所述插孔内，并与所述轴销相连，或脱离插孔。10.根据权利要求9所述的一种物流搬运机器人，其特征在于：所述驱动电机输出轴同轴安装有联动轴，联动轴表面沿其轴线方向安装有若干限位条；所述控制板内设有第二驱动齿轮、第二驱动齿条和第二从动齿轮，所述位于联动轴处2CN115246115A权利要求书2/2页开设有第一通孔，第二驱动齿轮同轴设于所述第一通孔内，且在第二驱动齿轮中心开设有第二通孔，第二通孔内设有若干限位槽，第二通孔套设于所述联动轴上，限位槽与限位条啮合，第一从动齿轮安装在所述第二转轴上，第二从动齿轮与第二驱动齿轮和第二从动齿轮均啮合。3CN115246115A说明书1/5页一种物