一种物流货架搬运机器人及物流货架搬运方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110482105A(43)申请公布日2019.11.22(21)申请号201910789214.4(22)申请日2019.08.26(71)申请人李朝阳地址215300江苏省苏州市昆山市玉山镇玉湖北路288号(72)发明人李朝阳(51)Int.Cl.B65G7/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种物流货架搬运机器人及物流货架搬运方法(57)摘要本发明公开了一种物流货架搬运机器人，包括机器人底盘、托盘、顶升旋转组件、托架；机器人底盘包括底盘座体；顶升旋转组件用于驱动所述托盘相对于所述机器人底盘作升降运动以及旋转运动；托架包括四个托体，每个托体下均设置有滚轮；所述托架可在收纳状态与展开状态间切换；在展开状态下，四个托体分别可托住货架的四个腿部，且所述托架整体可随所述托盘相对于所述托盘转动。本发明的物流货架搬运机器人及物流货架搬运方法通过设置托架，并使搬运机器人在搬运货架时使托架展开使四个托体托住货架的四个腿，使得搬运货架时，货架的四个腿部以及底部均有支撑，如此搬运机器人在加减速或急停时，货架不会产生晃动，更不会倾倒。CN110482105ACN110482105A权利要求书1/2页1.一种物流货架搬运机器人，其特征在于，包括：机器人底盘，其包括底盘座体，所述底盘座体的中部的左右两侧对称设置有两个主动轮，底盘座体的前、后侧各设有若干从动轮；托盘，其用于托起货架；顶升旋转组件，其用于驱动所述托盘相对于所述机器人底盘作升降运动以及旋转运动；及托架，其包括四个托体，每个托体下均设置有滚轮；所述托架可在收纳状态与展开状态间切换；在展开状态下，四个托体分别可托住货架的四个腿部，且所述托架整体可随所述托盘相对于所述托盘转动。2.根据权利要求1所述的物流货架搬运机器人，其特征在于，所述托架还包括：托架座体，其在俯视方向上相对于所述托盘周向固定，且在竖直方向上可相对于所述托架座体平移；连接组件，其用于连接所述托架与所述托架座体；针对每一所述托体均配设有一所述连接组件；所述托架座体上对应于每一组连接组件均配备有一个固定齿轮；及驱动单元，其用于驱动所述连接组件相对于所述托架座体转动，使得所述托架可整体在收纳状态与展开状态间切换；其中，所述连接组件包括：第一连杆，其相对于所述托架座体转动安装；第二连杆，其可相对于所述第一连杆作伸缩运动，且所述托体固定在其上；其上形成有齿条部；第一齿轮，其转动安装在所述第一连杆上，其与所述固定齿轮啮合；第二齿轮，其转动安装在所述第一连杆上，且其与所述齿条部啮合；变速箱，其用于建立所述第一齿轮与第二齿轮之间的传动关系，且其使得第二齿轮的转速较第一齿轮的转速高。3.根据权利要求2所述的物流货架搬运机器人，其特征在于，四个所述连接组件分为两组，每组的两个连接组件由一驱动单元驱动相对于所述托架座体转动；所述驱动单元包括：滑动块，其相对于所述托架座体滑动安装；直线运动执行单元，其用于驱动所述滑动块相对于所述托架座体滑动；驱动杆，其一端铰接在所述滑动块上，另一端铰接在所述第一连杆上。4.根据权利要求1所述的物流货架搬运机器人，其特征在于，当所述托盘处于低位时，所述托架的滚轮脱离地面；当所述托盘处于高位时，所述托架的滚轮与地面接触。5.根据权利要求4所述的物流货架搬运机器人，其特征在于，所述底盘座体上安装有顶起装置，所述顶起装置包括：固定座，其相对于所述底盘座体固定设置；第一滑动块，其相对于所述固定座滑动安装，滑动方向为竖直方向，其下端形成有第一斜面，所述托盘可作用于其上端；第二滑动块，其相对于所述固定座滑动安装，滑动方向为水平方向，其两端分别形成有第二斜面与第三斜面，且所述第二斜面与所示第一斜面接触，且两者可相对滑动；2CN110482105A权利要求书2/2页第三滑动块，其相对于所述固定座滑动安装，滑动方向为竖直方向，其下端形成有第四斜面，所述第四斜面与所述第三斜面接触，且两者可相对滑动；其上端可作用于所述托架。6.根据权利要求2所述的物流货架搬运机器人，其特征在于，所述托盘上固定有导向件，所述托架座体上形成有滑套，所述滑套与所述导向件滑动配合，滑动方向为垂直方向。7.一种物流货架搬运方法，其特征在于，包括：控制所述顶升旋转组件执行顶升动作，使所述托盘运动至最高位置；控制所述托架由收纳状态切换至展开状态；控制所述顶升旋转组件执行下降动作，使货架的四个腿部分别支撑至所述托架的四个托体上；控制所述机器人底盘运动，当所述机器人底盘需要转弯时，控制所述机器人底盘原地转动时，控制所述顶升旋转组件执行旋转动作，使所述托盘与所述机器人底盘等速反向转动，使所述货架相对于地面保持不动。3CN110482105A说明书1/5页一种物流货