一种水下仿生机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115520356A(43)申请公布日2022.12.27(21)申请号202211136082.3(22)申请日2022.09.19(71)申请人晋中学院地址030619山西省晋中市榆次区文华街199号(72)发明人张晋辉钱旭辉罗瑞张德平李艳威李婧(74)专利代理机构郑州豫原知识产权代理事务所(普通合伙)41176专利代理师孙素姗(51)Int.Cl.B63C11/52(2006.01)B63H1/36(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种水下仿生机器人(57)摘要本发明公开了一种水下仿生机器人，属于水下机器人技术领域。该一种水下仿生机器人包括外壳，还包括：多个摆杆机构，齿接有动力装置，多个摆杆机构上设有柔性仿生鳍；每个摆杆机构均包括支架、传动齿轮、连杆机构和摆杆，支架连接于外壳内，传动齿轮与支架铰接，连杆机构的输入端铰接于传动齿轮的偏心位置处，连杆机构的输出端与摆杆铰接；动力装置与摆杆机构的传动齿轮齿接，相邻摆杆机构的传动齿轮相互齿接并存在转动相位差；柔性仿生鳍设于外壳外，柔性仿生鳍与多个摆杆机构的摆杆远离第二连杆一端连接。本发明的一种水下仿生机器人，通过驱动柔性仿生鳍波动式运动，推动整个机器人行进，具有噪音小、能耗小以及不易受到水体杂质影响等优点。CN115520356ACN115520356A权利要求书1/1页1.一种水下仿生机器人，包括外壳(101)，其特征在于，还包括：多个摆杆机构(102)，设于所述外壳(101)内，所述多个摆杆机构(102)齿接有动力装置(112)，多个摆杆机构上设有柔性仿生鳍(111)；每个摆杆机构(102)均包括支架(103)、传动齿轮(104)、连杆机构和摆杆(108)，所述支架(103)连接于所述外壳(101)内，所述传动齿轮(104)与支架(103)铰接，所述连杆机构的输入端铰接于传动齿轮(104)的偏心位置处，连杆机构的输出端与所述摆杆(108)铰接，所述摆杆(108)与支架(103)铰接；所述动力装置(112)与摆杆机构(102)的传动齿轮(104)齿接，相邻摆杆机构(102)的传动齿轮(104)相互齿接并存在转动相位差；所述柔性仿生鳍(111)设于所述外壳(101)外，柔性仿生鳍(111)与多个摆杆机构(102)的摆杆(108)远离第二连杆(107)一端连接。2.如权利要求1所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述多个摆杆机构(102)分为两组，两组摆杆机构(102)分置于所述外壳(101)两侧，两组摆杆机构(102)的摆杆(108)分别连接有一个柔性仿生鳍(111)，外壳(101)同一侧相邻两个摆杆机构(102)的传动齿轮(104)通过中间齿轮(2)齿接，所述动力装置(112)与外壳(101)两侧摆杆机构(102)的传动齿轮(104)齿接。3.如权利要求1所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆(105)、滑块(106)、第二连杆(107)和第三连杆，所述第一连杆(105)的一端铰接于传动齿轮(104)的偏心位置处，第一连杆(105)的另一端与所述滑块(106)铰接，所述支架(103)上设有滑槽(110)，所述滑块(106)滑动连接于所述滑槽(110)内，所述第二连杆(107)一端与滑块(106)铰接，第二连杆(107)另一端与所述摆杆(108)铰接，所述摆杆(108)与支架(103)铰接，第三连杆(109)一端与支架(103)铰接，第三连杆(109)另一端铰接于第二连杆(107)上。4.如权利要求1所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，还包括浮沉机构，所述浮沉机构包括水囊和蠕动泵(3)，所述蠕动泵(3)的输出端与所述水囊连通。5.如权利要求4所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，还包括浮沉机构，所述外壳(101)包括上壳体(401)和下壳体(402)，上壳体(401)设有一圈凸起，下壳设有一圈凹槽，上壳体(401)与下壳体(402)闭合时，所述凸起与所述凹槽卡接，上壳体(401)和下壳体(402)之间靠近下壳体(402)一侧还设有一层硅胶薄膜，硅胶薄膜与下壳体(402)底部形成所述水囊。6.如权利要求5所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述上壳体(401)设有第一通水口，所述第一通水口与所述蠕动泵(3)的输入端连通，所述下壳体(402)的底部设有第二通水口，第二通水口连通有一竖直设置的水管，所述水管与所述水囊连通。7.如权利要求1所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，所述相邻两个摆杆机构(102)的传动齿轮(104)的相位差为60°。8.如权利要求2所述的一种水下仿生机器人，其特征在于，还包括转向机构。2CN115520356A说明书1/4页一种水下仿生