一种洗车机器人恒距行走装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115534881A(43)申请公布日2022.12.30(21)申请号202211513252.5(22)申请日2022.11.30(71)申请人陕西昂车郡电子科技有限公司地址710077陕西省西安市雁塔区科技路西段紫薇臻品第1幢1单元1-106号房(72)发明人张景伟(74)专利代理机构西安知遇汇尔专利代理事务所(普通合伙)61286专利代理师孙齐(51)Int.Cl.B60S1/66(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称一种洗车机器人恒距行走装置(57)摘要本发明公开了一种洗车机器人恒距行走装置，包括：主体。AGV驱动轮，设置在主体的底面上。模拟臂，设置在主体的一侧，弯向车体，滑动件，滑动设置在模拟臂上。模组，滑动设置在滑动件上，其顶面与滑动件的底面滑动连接。测距排障单元，分别与主体的侧壁、模拟臂的侧壁、滑动件的底面连接，通过预设公式计算出车体的长度，还用于检测主体附近的障碍物，以改变主体环绕车体运动的方向。移动终端，与测距排障单元通讯连接，测距排障单元用于传输测距信息、障碍信息至移动终端，移动终端呈现测距信息和障碍信息。通过将测距信息和障碍信息传输至移动终端后，更直观的告知用户待洗车辆处于安全洗车状态，不会发生被主体任意部位碰撞的现象。CN115534881ACN115534881A权利要求书1/3页1.一种洗车机器人恒距行走装置，用于在洗车前、洗车过程中实时检测与车体(1)的距离；其特征在于，包括：主体(2)；AGV驱动轮，设置在所述主体(2)的底面上，用于自动带动所述主体(2)按照预设路径运动；模拟臂(3)，设置在所述主体(2)的一侧，弯向所述车体(1)，用于随同所述主体(2)运动；滑动件，滑动设置在所述模拟臂(3)上，用于沿着所述模拟臂(3)滑动；模组(9)，滑动设置在所述滑动件上，其顶面与所述滑动件的底面滑动连接；测距排障单元，分别与所述主体(2)的侧壁、所述模拟臂(3)的侧壁、所述滑动件的底面连接，用于检测与所述车体(1)之间的直线距离、与车顶的距离，并通过预设公式计算出所述车体(1)的长度，还用于检测所述主体(2)附近的障碍物，以改变所述主体(2)环绕所述车体(1)运动的方向；移动终端(12)，与所述测距排障单元通讯连接，所述测距排障单元用于传输测距信息、障碍信息至所述移动终端(12)，所述移动终端(12)呈现所述测距信息和所述障碍信息。2.根据权利要求1所述的洗车机器人恒距行走装置，其特征在于，所述测距排障单元包括：第一检测组件(4)，分别设置在所述主体(2)的侧壁上，在所述AGV驱动轮带动所述主体(2)运动时，所述第一检测组件(4)用于检测所述AGV驱动轮所在空间内预设距离内的障碍物、所述主体(2)与所述车体(1)之间的距离；第二检测组件(5)，安装在所述模拟臂(3)的竖臂(34)的上端，当所述主体(2)与所述车体(1)平行时，用于实时检测所述竖臂(34)与所述车体(1)突出部位之间的距离；第三检测组件(6)，可拆卸连接在所述模拟臂(3)的弯臂(32)上，用于分别获取前端距离信息和后端距离信息，所述前端距离信息是表示所述第三检测组件(6)与所述车体(1)的最前端部位之间的距离数据信息，所述后端距离信息是表示所述第三检测组件(6)与所述车体(1)的最后端部位之间的距离数据信息，并通过预设公式计算获得所述车体(1)的前后长度；第四检测组件(7)，活动连接在所述模拟臂(3)的横臂(31)上，用于检测第一车顶距离和第二车顶距离，所述第一车顶距离是所述横臂(31)与所述车体(1)顶部前端之间的距离，所述第一车顶距离是所述横臂(31)与车体(1)顶部后端之间的距离；车顶测距雷达(8)，设置在所述模组(9)上，与所述模组(9)的侧壁可拆卸连接，所述模组(9)相对所述滑动件滑动时，用于实时检测与所述车体(1)的顶面之间的距离；运算器，均与所述第三检测组件(6)数据连接，用于通过预设公式计算所述车体(1)的长度，得到长度信息，并将所述长度信息传输至所述移动终端(12)。3.根据权利要求2所述的洗车机器人恒距行走装置，其特征在于，所述第一检测组件(4)包括：避障雷达，设置在所述主体(2)的第一侧壁上，与所述AGV驱动轮同侧，用于检测所述AGV驱动轮所在空间内预设距离内的障碍物，得到第一障碍模拟信号、第一障碍信息，并将所述第一障碍模拟信号传输给所述AGV驱动轮,以使所述AGV驱动轮改变运动方向；用于将2CN115534881A权利要求书2/3页所述第一障碍信息传输至移动终端(12)；位姿雷达(42)，分别安装在所述主体(2)的第二