一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115530727A(43)申请公布日2022.12.30(21)申请号202211534166.2F16N21/00(2006.01)(22)申请日2022.12.02(71)申请人北京云力境安科技有限公司地址102600北京市大兴区中关村科技园区大兴生物医药产业基地永旺西路26号院7号楼1层102室(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师李洋(51)Int.Cl.A61B1/00(2006.01)A61B1/12(2006.01)A61M25/01(2006.01)F16N7/14(2006.01)权利要求书5页说明书17页附图29页(54)发明名称一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件(57)摘要本发明公开一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件，该执行部件内设置有移送执行组件、旋转执行组件和夹紧执行组件；移送执行组件和旋转执行组件分别包括至少两个主动全向轮，夹紧执行组件包括转动设置的两个从动全向轮，并分别与移送执行组件和旋转执行组件的主动全向轮形成移送全向轮组和旋转全向轮组，移送全向轮组和所述旋转全向轮组顺次布置，并在轮间形成供柔性器械穿过的输送通道，移送全向轮组的主动全向轮可带动所述柔性器械的本体进行移送；旋转全向轮组的主动全向轮可带动所述柔性器械的本体进行旋转。应用本方案，能够可靠地实现柔性器械的移送和旋转复合运动，执行部件采用模块化设计，具有较好的可操作性，有效避免交叉污染。CN115530727ACN115530727A权利要求书1/5页1.一种执行部件，用于输送柔性器械，其特征在于，包括第一壳体，以及设置在所述第一壳体中的：移送执行组件，包括转动设置的至少两个第一主动全向轮；旋转执行组件，包括转动设置的至少两个第二主动全向轮；夹紧执行组件，包括转动设置的第一从动全向轮和第二从动全向轮；其中，所述第一从动全向轮与所述至少两个第一主动全向轮形成移送全向轮组，所述第二从动全向轮与至少两个第二主动全向轮形成旋转全向轮组，且所述移送全向轮组和所述旋转全向轮组沿第一方向顺次布置，且轮间形成供柔性器械穿过的输送通道；其中，所述移送全向轮组配置为：所述至少两个第一主动全向轮可在移送传动机构的带动下转动，并带动所述柔性器械的本体沿第一方向进行移送；所述旋转全向轮组配置为：所述至少两个第二主动全向轮可在旋转传动机构的带动下转动，并带动所述柔性器械的本体进行旋转。2.根据权利要求1所述的执行部件，其特征在于，所述第一主动全向轮设置为两个，两个所述第一主动全向轮和所述第一从动全向轮的转动轴心线，均位于与第一方向垂直的平面内，两个所述第一主动全向轮位于所述第一从动全向轮的相对侧，且两个所述第一主动全向轮相对于所述第一从动全向轮对称设置；所述第二主动全向轮设置为两个，两个所述第二主动全向轮和所述第二从动全向轮的转动轴心线，均与第一方向平行，两个所述第二主动全向轮位于所述第二从动全向轮的相对侧，且两个所述第二主动全向轮相对于所述第二从动全向轮对称设置。3.根据权利要求1所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行组件还包括夹紧支架，所述第一从动全向轮和所述第二从动全向轮转动设置在所述夹紧支架上；所述夹紧支架与所述第一壳体之间配置有滑动适配副，并配置为：所述夹紧支架可在夹紧传动机构的带动下沿第二方向移动，以带动所述第一从动全向轮和所述第二从动全向轮自打开工作位切换至夹紧工作位；其中，所述第二方向与所述第一方向不同。4.根据权利要求3所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧支架的外壁面上均设置有导向块，所述第一壳体上设置有沿第二方向开设有滑槽，所述导向块置于所述滑槽内并构建形成所述滑动适配副。5.根据权利要求3或4所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧支架与所述第一壳体之间设置有第一弹性复位件，所述第一弹性复位件配置为：在所述夹紧支架切换至夹紧工作位时产生形变，并提供所述夹紧支架切换至打开工作位的复位作用力。6.根据权利要求3或4所述的执行部件，其特征在于，还包括两个柔性扭矩传递件和两个扭矩输出轴，所述两个柔性扭矩传递件的一端分别与所述第一从动全向轮和所述第二从动全向轮同轴固定连接，所述两个柔性扭矩传递件的另一端分别与所述两个扭矩输出轴固定连接，每个所述扭矩输出轴均枢转设置在所述第一壳体上，且其外伸轴端配置有与驱动侧相应的扭矩传递轴适配的传动连接结构。7.根据权利要求2所述的执行部件，其特征在于，所述移送传动机构包括第一锥齿轮组和第二锥齿轮组，所述移送传动机构的移送输入轴端形成在所述第一锥齿轮组的主动齿轮上，所述第一锥齿轮组的主动齿轮的轮轴沿第三方向延伸，所述第一锥齿轮组的被动齿轮2CN115530727A权利要求书2/5页和所述