一种双余度无人机吊挂投放装置及其工作方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115593631A(43)申请公布日2023.01.13(21)申请号202211593000.8(22)申请日2022.12.13(71)申请人四川腾盾科技有限公司地址610000四川省成都市金牛高新技术产业园区金科东路50号7栋1层101号(72)发明人刘帅曾东金曦彭钧刘坤林文厚林王钊王林涛何晓萍(74)专利代理机构成都九鼎天元知识产权代理有限公司51214专利代理师孙海博(51)Int.Cl.B64D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图8页(54)发明名称一种双余度无人机吊挂投放装置及其工作方法(57)摘要本发明公开了一种双余度无人机吊挂投放装置及其工作方法。该投放装置包括挂钩盒组件，挂钩盒组件包括盒主体和旋转设在盒主体上的挂钩、传力拐臂和凸轮，正常投放组件和应急投放组件均控制凸轮的运动，凸轮控制传力拐臂的驱动端摆动，传力拐臂的作用端与挂钩的限位端限位配合。该工作方法采用上述的双余度无人机吊挂投放装置，包括锁定状态、正常投放和应急投放。本发明的有益效果：可以实现吊挂无人机货物多种模式投放；可以通过地面控制，实现精准投放；可以在无人为干预的情况下，实现自主识别、投放；操作力矩小，挂载大；有应急安全控制措施，任务完成可靠性更高。CN115593631ACN115593631A权利要求书1/2页1.一种双余度无人机吊挂投放装置，包括挂钩盒组件（20），其特征在于：所述的挂钩盒组件（20）包括盒主体（21）和旋转设在盒主体（21）上的挂钩（22）、传力拐臂（24）和凸轮（26），正常投放组件（30）和应急投放组件（40）均控制凸轮（26）的运动，凸轮（26）控制传力拐臂（24）的驱动端摆动，传力拐臂（24）的作用端与挂钩（22）的限位端限位配合。2.根据权利要求1所述的双余度无人机吊挂投放装置，其特征在于：还包括两轴摆动组件（10），两轴摆动组件（10）包括安装件（11）和称重件（12），安装件（11）与称重件（12）铰接，称重件（12）上设有称重传感器（13），称重件（12）与盒主体（21）铰接。3.根据权利要求2所述的双余度无人机吊挂投放装置，其特征在于：所述的安装件（11）的上端和下端分别设有第一铰接头和第二铰接头，称重件（12）的上端和下端分别设有第三铰接头和第四铰接头，第一、第二、第三和第四铰接头内均设有钢套（14），第二铰接头通过铰接螺栓（15）与第三铰接头铰接，第四铰接头通过铰接螺栓（15）与盒主体（21）铰接，第一和第四铰接头的铰接轴线相对第二和第三铰接头的铰接轴线垂直。4.根据权利要求1所述的双余度无人机吊挂投放装置，其特征在于：所述的传力拐臂（24）通过拐臂轴（25）铰接在盒主体（21）上，拐臂轴（25）与盒主体（21）之间设有拐臂扭簧（212），拐臂扭簧（212）为传力拐臂（24）提供作用端靠近挂钩（22）的趋势，凸轮（26）通过凸轮轴（27）铰接在盒主体（21）上，凸轮（26）与盒主体（21）之间设有凸轮扭簧（213），凸轮扭簧（213）为凸轮（26）提供锁定传力拐臂（24）以使得作用端对挂钩（22）限位的趋势。5.根据权利要求1所述的双余度无人机吊挂投放装置，其特征在于：所述的凸轮（26）上设有与传力拐臂（24）的驱动端配合的凸轮部（29），凸轮（26）上设有与正常投放组件（30）连接的旋转驱动轴（28），凸轮（26）通过凸轮轴（27）与应急投放组件（40）连接。6.根据权利要求1或5所述的双余度无人机吊挂投放装置，其特征在于：所述的传力拐臂（24）的驱动端通过轴承设有滚轴（211），滚轴（211）与凸轮（26）配合。7.根据权利要求1所述的双余度无人机吊挂投放装置，其特征在于：所述的正常投放组件（30）为旋转作动器，应急投放组件（40）为直线作动器。8.根据权利要求1或7所述的双余度无人机吊挂投放装置，其特征在于：所述的正常投放组件（30）包括舵机外壳（33），舵机外壳（33）的开口处设有舵机盖（34），舵机外壳（33）内设有旋转舵机（31），旋转舵机（31）通过舵机连接器（32）与凸轮（26）连接。9.根据权利要求1或7所述的双余度无人机吊挂投放装置，其特征在于：所述的应急投放组件（40）包括拨杆外壳（45）和穿出拨杆外壳（45）的手动拨杆（41），手动拨杆（41）通过拨杆连接器（42）与凸轮（26）的凸轮轴（27）连接，手动拨杆（41）与直线驱动模块（43）的直线驱动杆（44）连接。10.一种双余度无人机吊挂投放装置的工作方法，采用权利要求1~9任一所述的双余度无人机吊挂投放装置，其特征在于：包括锁定状态、正常投放和应急投放；锁定状态：货物挂在挂钩（22）上，货物对挂钩（22）产生一个力矩，传力拐臂（24）的作用端