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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115899184A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211447969.4(22)申请日2022.11.18(71)申请人上海羿弓精密科技有限公司地址201600上海市松江区九亭镇九亭中心路1158号6幢403室-4(72)发明人褚衍顺郝全辉(74)专利代理机构上海申晟知识产权代理有限公司31444专利代理师彭水清(51)Int.Cl.F16H3/093(2006.01)F16H57/023(2012.01)F16H3/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种双输入齿轮装置(57)摘要本发明公开了一种双输入齿轮装置,属于齿轮装置技术领域。包括外齿壳,具有绕中心线呈环状分布的多个内齿;摆动齿轮,与外齿壳上的多个内齿通过针齿销啮合;曲轴,其偏心部旋转驱动所述摆动齿轮的旋转;长侧齿轮架及短侧齿轮架,其在摆动齿轮的旋转作用下绕中轴线旋转;第一输入行星轮,通过与第一输入电机轴啮合,驱动曲轴旋转,进而带动整个齿轮装置运动;第二输入齿轮,通过与第二输入电机轴啮合,作为整个齿轮装置的动力输入,带动齿轮装置运动。通过本发明,实现同一个齿轮装置具备两个输入端的情况下,进而具有两个速比,一个输入端具有较大的减速比,用于较大的减速增扭精准控制需求,另一个输入端具有较小的减速比,能够实现快速回位。CN115899184ACN115899184A权利要求书1/1页1.一种双输入齿轮装置,其特征在于,包括:外齿壳(1),具有绕中心线呈环状分布的多个内齿;摆动齿轮(7),与所述外齿壳(1)上的多个内齿通过针齿销(10)啮合;曲轴(4),具有偏心部,所述偏心部旋转驱动所述摆动齿轮(7)的旋转;长侧齿轮架(8)及短侧齿轮架(9),两者之间通过连接件连接,在摆动齿轮(7)的旋转作用下绕中轴线旋转;第一输入行星轮(12),通过与第一输入电机轴(13)啮合,驱动曲轴(4)旋转,进而带动整个齿轮装置运动;第二输入齿轮(11),通过与第二输入电机轴(14)啮合,作为整个齿轮装置的动力输入,带动齿轮装置运动。2.根据权利要求1所述的一种双输入齿轮装置,其特征在于,所述曲轴(4)包括偏心部及非偏心部,曲轴(4)上套接有滚子轴承组,其非偏心部通过滚子轴承支撑在长侧齿轮架(8)和短侧齿轮架(9)上,其偏心部通过滚子轴承与摆动齿轮(7)连接。3.根据权利要求2所述的一种双输入齿轮装置,其特征在于,所述滚子轴承组前后两侧通过限位锁紧螺母(3)连接在长侧齿轮架(8)和短侧齿轮架(9)上。4.根据权利要求1所述的一种双输入齿轮装置,其特征在于,所述第二输入齿轮(11)为直齿轮,且连接在外齿壳(1)上并与第一输入电机轴(13)平行布置。5.根据权利要求1所述的一种双输入齿轮装置,其特征在于,所述第二输入齿轮(11)为锥齿轮,且连接在外齿壳(1)上并与第一输入电机轴(13)正交布置。6.根据权利要求1所述的一种双输入齿轮装置,其特征在于,所述长侧齿轮架(8)端部作为齿轮装置的输出结构,其上设有内止口,所述内止口通过其端面的螺钉孔连接有输出机构。2CN115899184A说明书1/4页一种双输入齿轮装置技术领域[0001]本发明涉及一种双输入齿轮装置,属于齿轮装置技术领域。背景技术[0002]RV传动是新兴起的一种传动,目前主要应用于机械人及相关自动化设备行业,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。[0003]现有的RV减速器包括一个位于中心的输入齿轮轴,其用于驱动至少两个行星轮,两个行星轮分别安装于两个曲柄轴上,曲柄轴中部设有两个偏心段,每个偏心段上均安装有一个摆线轮,由此,太阳轮能带动两个摆线轮转动。[0004]随着科技发展,机器人及相关自动化设备进入了各行各业,RV减速器得到了广泛应用,因此RV减速器内部的减速齿轮装置得到了充分应用。[0005]一般的摆动齿轮装置,马达输入轴驱动输入行星轮,行星轮的转动带动曲轴运动,曲轴的偏心部对两个摆动齿轮驱动摆动旋转,摆动齿轮通过针齿销与外齿壳上的内齿啮合,推动齿轮架运动。最终齿轮架绕中心轴线做旋转运动,输出到工件上。[0006]在部分工业应用场合中,需要在输出端减速后进行快速的回位,而一般的摆线齿轮传动装置由于速比较大,无法进行快速回位。[0007]针对以上不足,亟需设计一种可以进行双输入的摆线齿轮传动装置,能够应用于需要减速后进行快速回位的工作场景。发明内容[0008]为了解决上述技术问题,本发明的目的在于提供一种双输入齿轮传动装置,能够具有两个输入动力,进而具有两个速比,一个较大的减速比,用于较大