一种基于感知定位的校轮方法、系统及其列车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115900621A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211486240.8(22)申请日2022.11.24(71)申请人交控科技股份有限公司地址100070北京市丰台区智成北街3号院交控大厦1号楼1层101室(72)发明人何宽王一得先航张勇陈海燕(74)专利代理机构北京华专卓海知识产权代理事务所(普通合伙)11664专利代理师王一(51)Int.Cl.G01B21/12(2006.01)B61L25/06(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称一种基于感知定位的校轮方法、系统及其列车(57)摘要本公开的实施例提供了一种基于感知定位的校轮方法，用于列车，包括：计算列车运行过程中列车上设置的感知设备与标识牌的距离；其中，标识牌设置在列车运行线路的任意一个或多个位置；监测距离是否小于第一阈值，如果是，启动较轮流程；否则持续监测距离与第一阈值的关系；在不同识别点下确定并记录当前列车的轮径值和走行距离，基于当前列车的轮径值和走行距离获得多个新的轮径值；基于列车的原轮径值与多个新的轮径值的比较，计算列车的实际轮径值。还公开了对应的系统、电子设备以及计算机可读存储介质，列车不再依赖固定应答器校轮，使用标识牌和高精度感知设备降低轮径校正误差，提高列车位置的计算精度。CN115900621ACN115900621A权利要求书1/2页1.一种基于感知定位的校轮方法，用于列车，其特征在于，包括：计算列车运行过程中列车上设置的感知设备与标识牌的距离；其中，所述标识牌设置在所述列车运行线路的任意一个或多个位置；监测所述距离是否小于第一阈值，如果是，启动所述较轮流程；否则持续监测所述距离与所述第一阈值的关系；在不同识别点下确定并记录当前列车的轮径值和走行距离，基于当前列车的轮径值和走行距离获得多个新的轮径值；基于所述列车的原轮径值与所述多个新的轮径值的比较，计算所述列车的实际轮径值。2.根据权利要求1所述的一种基于感知定位的校轮方法，其特征在于，所述在不同识别点下确定并记录当前列车的轮径值和走行距离包括：将多个识别点与所述第一阈值之间的差值以及多个差值之间的关系作为走行距离，所述行走距离的数量大于所述识别点的数量；在列车的每一端记录N个轮径值以及N个轮径值的平均值，所述N个轮径值的平均值作为所述当前列车的轮径值；所述列车的每一端存储N+1个轮径值。3.根据权利要求1所述的一种基于感知定位的校轮方法，其特征在于，所述基于所述列车的原轮径值与所述多个新的轮径值的比较，计算所述列车的实际轮径值包括：将所述列车的原轮径值与所述多个新的轮径值逐个进行比较后计算获得多个差值；将差值取绝对值后与多个差值区间进行比较后确定所述轮对的状态，所述多个差值区间包括正常磨损区间，镟轮区间以及换轮区间；基于所述轮对的状态计算所述列车的实际轮径值。4.根据权利要求3所述的一种基于感知定位的校轮方法，其特征在于，所述将差值取绝对值后与多个差值区间进行比较后确定所述轮对的状态包括：基于所述差值落入单一区间或所述差值分别落入不同区间，计算相应的现在使用的轮径值；基于现在使用的轮径值确定所述轮对的状态。5.根据权利要求4所述的一种基于感知定位的校轮方法，其特征在于，基于所述差值落入单一区间，计算相应的现在使用的轮径值包括：当所述差值均落入正常磨损区间，则认为车轮正常磨损，将多个新的轮径值取平均值作为最终的新轮径值，计算现在使用的轮径值后，替换记录的所述列车的原轮径值；当所述差值均落入镟轮区间，则认为车轮发生镟轮，将多个新的轮径值取平均值作为最终的新轮径值，并将最终的新轮径值作为现在使用的轮径值后，替换记录的所述列车的原轮径值；当所述差值均落入换轮区间，则认为车轮发生换轮，无法计算现在使用的轮径值，转而采用人工输入的方式确定现在使用的轮径值。6.根据权利要求4所述的一种基于感知定位的校轮方法，其特征在于，基于所述差值分别落入不同区间，计算相应的现在使用的轮径值包括：当所述差值分别落入正常磨损区间和镟轮区间，比较落入正常磨损区间和镟轮区间的差值的数量，舍弃差值数量较少的正常磨损区间或镟轮区间，计算保留区间内轮径值的平2CN115900621A权利要求书2/2页均值作为新的轮径值，计算现在使用的轮径值后，替换记录的所述列车的原轮径值；当所述差值分别落入正常磨损区间和换轮区间，且落入正常磨损区间的差值数量大于落入换轮区间的差值数量，逐个计算落入正常磨损区间的差值的绝对值，若绝对值在第一区间范围，确定所述差值的数据可信，舍弃所述换轮区间对应的差值，计算所有落入正常磨损区间中的轮径值的平均值作为新的轮径值，计算现在使用的轮径值后，替换记录的所述列车的原轮径值；若绝对值不在第一区间范围内