一种油管通径规机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115949831A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202211293071.6(22)申请日2022.10.21(71)申请人南京双京电博特种机器人产业研究院有限公司地址211505江苏省南京市六合开发区虎跃东路8号科创园一期B4-1(72)发明人朱和平(74)专利代理机构江苏圣典律师事务所32237专利代理师贺翔(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L55/30(2006.01)F16L55/40(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图7页(54)发明名称一种油管通径规机器人(57)摘要本发明属于油田开发或油管应用技术领域，具体公开了一种油管通径规机器人，包括前端动力组件、中端过渡组件、后端动力组件和前脸视觉摄像组件等。本发明的一种油管通径规机器人的有益效果在于：无需占用大范围场地，无需吊起竖立油管，只需要开启油管通径规机器人从一端放入遥控运行即可完成工作，测量通径方便快捷，安全系数高，人员操作便捷；分三段设计的机器人兼顾柔性的同时满足中端通径规的外径尺寸和长度，满足在油污水渍等复杂工况下的使用，驱动轮的曲面设计贴合内腔度高，避免在油污的情况下打滑且不损伤内壁，摩擦系数高，水平移动驱动能力强；在管内异常及堵塞情况下可使用钢丝绳缆拖拽回，方便解救机器本地，不损伤油管等。CN115949831ACN115949831A权利要求书1/2页1.一种油管通径规机器人，其特征在于：包括前端动力组件、中端过渡组件、后端动力组件和前脸视觉摄像组件；所述中端过渡组件的两端分别与前端动力组件、后端动力组件连接，前脸视觉摄像组件安装在前端动力组件上；所述前端动力组件在油管内水平向移动，并带动中端过渡组件、后端动力组件同步水平向移动；所述后端动力组件在油管内水平向移动，并带动中端过渡组件、前端动力组件同步水平向移动；所述前脸视觉摄像组件，当前端动力组件、中端过渡组件、后端动力组件在油管内腔水平向运动时，用于在线反馈及记录油管内腔的状况。2.根据权利要求1所述的一种油管通径规机器人，其特征在于：所述前端动力组件，包括前壳体(1)、第一电机(2)、第一行星减速器(3)、第一扭簧(4)、第一涡轮蜗杆(5)、第一行走支腿(19)、第一带轴轮毂(20)；所述第一行走支腿(19)的一端设置在前壳体(1)外壁内，所述第一带轴轮毂(20)设置在第一行走支腿(19)另一端，所述第一涡轮蜗杆(5)设置在第一行走支腿(19)另一端内、且两端分别与第一带轴轮毂(20)连接，所述第一电机(2)、第一行星减速器(3)设置在第一行走支腿(19)内，第一行星减速器(3)分别与第一电机(2)、第一涡轮蜗杆(5)相配合使用，所述第一扭簧(4)设置在第一行走支腿(19)一端内，并将第一行走支腿(19)在第一扭簧(4)反作用力下使得第一行走支腿(19)另一端的第一带轴轮毂(20)紧贴油管内腔。3.根据权利要求2所述的一种油管通径规机器人，其特征在于：所述后端动力组件，包括后壳体(15)、第二电机(22)、第二行星减速器(23)、第二扭簧(21)、第二涡轮蜗杆(24)、第二行走支腿(6)、第二带轴轮毂(7)；所述第二行走支腿(6)的一端设置在后壳体(15)外壁内，所述第二带轴轮毂(7)设置在第二行走支腿(6)另一端，所述第二涡轮蜗杆(24)设置在第二行走支腿(6)另一端内、且两端分别与第二带轴轮毂(7)连接，所述第二电机(22)、第二行星减速器(23)设置在第二行走支腿(6)内，第二行星减速器(23)分别与第二电机(22)、第二涡轮蜗杆(24)相配合使用，所述第二扭簧(21)设置在第二行走支腿(6)一端内，并将第二行走支腿(6)在第二扭簧(21)反作用力下使得第二行走支腿(6)另一端的第二带轴轮毂(7)紧贴油管内腔。4.根据权利要求3所述的一种油管通径规机器人，其特征在于：所述中端过渡组件，包括中部壳体(8)、前连接法兰(9)、后连接法兰(29)、前万向浮动接头(10)、后万向浮动接头(25)、电源按钮(11)、充电接口(12)、电池组(13)和电控组件(14)；所述前连接法兰(9)、后连接法兰(29)设置在中部壳体(8)的两端，所述前万向浮动接头(10)、后万向浮动接头(25)分别设置在前连接法兰(9)、后连接法兰(29)的端面上，所述电池组(13)设置在中部壳体(8)内，2CN115949831A权利要求书2/2页所述电源按钮(11)、充电接口(12)分别设置在前连接法兰(9)、后连接法兰(29)的端面内，所述电控组件(14)设置在中部壳体(8)内、且与电池组(13)连接；其中，前万向浮动接头(10)、后万向浮动接头(25)分别与前