用于估算路面对车辆轮胎的路面摩擦力的方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115991198A(43)申请公布日2023.04.21(21)申请号202211265655.2(22)申请日2022.10.17(30)优先权数据21203370.82021.10.19EP(71)申请人沃尔沃卡车集团地址瑞典，哥德堡(72)发明人奇丹巴拉姆·萨布拉马尼安(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219专利代理师高伟王伟(51)Int.Cl.B60W40/068(2012.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称用于估算路面对车辆轮胎的路面摩擦力的方法(57)摘要用于估算路面对车辆轮胎的路面摩擦力的方法。车辆包括方向盘和一组传感器，该组传感器包括配置成测量与一组参数对应的信号的轮端传感器和方向盘传感器，该信号对应于转向轮的轮端参数和方向盘参数，方向盘参数包括方向盘转矩和方向盘角度，该车辆包括连接到通信总线的电子控制单元，该通信总线被配置成向电子控制单元传输信号，该电子控制单元被配置成运行信号处理模块和轮端摩擦力估算模型，方法包括：收集由传感器在一时间段期间测量的信号；由信号处理模块对收集到的信号进行处理以提供处理后的信号数据；将处理后的信号数据作为输入提供给轮端摩擦力估算模型，该轮端摩擦力估算模型被配置成输出路面与车轮的轮胎之间的摩擦力的摩擦力估算。CN115991198ACN115991198A权利要求书1/2页1.用于估算路面与车辆的转向轮的轮胎之间的摩擦力的方法(100)，所述转向轮与动态转向配合，所述车辆包括方向盘和一组传感器，所述一组传感器包括配置成测量与一组参数(SP)相对应的信号的轮端传感器和方向盘传感器，所述信号分别对应于所述转向轮的轮端参数(WEP)和方向盘参数(SWP)，所述方向盘参数(SWP)至少包括方向盘转矩(SWTMz)和方向盘角度(SWA)，所述车辆还包括连接到通信总线(CB)的电子控制单元(ECU)，所述通信总线被配置成向所述电子控制单元(ECU)传输对应于所述一组参数(SP)的所述信号，所述电子控制单元(ECU)被配置成运行信号处理模块(SPM)和轮端摩擦力估算模型(FEM)，所述方法(100)包括由所述电子控制单元(ECU)实施的以下步骤：‑收集(101)由所述传感器在一时间段期间测量的对应于所述一组参数(SP)的所述信号；‑由所述信号处理模块(SPM)对收集到的所述信号进行处理(102)，以提供处理后的信号数据(PSD)；‑将所述处理后的信号数据(PSD)作为输入提供(103)给所述轮端摩擦力估算模型(FEM)，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)被配置成输出所述路面与所述车轮的轮胎之间的摩擦力的摩擦力估算(FE)。2.根据权利要求1的方法(100)，其中，所述方向盘转矩(SWTMz)由动态转向电机测量。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法(100)，其中，所述处理步骤包括：从在所述一时间段期间测量的信号和/或在所述一时间段期间测量的所述信号的频域变换去除噪声。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其中，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)是基于物理的摩擦力估算模型(PBEM)，并且其中，所述轮端参数(WEP)包括轮端速度(WS)、轮端轮胎压力(WTP)、轮端定位参数(WAP)、轮端轮胎正常载荷(TNL)、轮端转矩(WTMy)、轮端轮胎尺寸(WTS)，并且其中，在将所述处理后的信号数据(PSD)作为输入提供(103)给所述轮端摩擦力估算模型(FEM)的步骤中，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)被配置成输出所述路面与所述车轮的轮胎之间的摩擦力的基于物理的摩擦力估算(PFE)。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)是机器学习摩擦力估算模型(MLEM)，并且其中，所述一组传感器包括配置成测量对应于其它车辆参数(OVP)的信号的其它车辆传感器，所述其它车辆参数(OVP)包括车辆速度(VS)，并且其中，所述轮端参数(WEP)包括轮端速度(WS)、轮端轮胎压力(WTP)、轮端定位参数(WAP)、轮端轮胎正常载荷(TNL)、轮端转矩(WTMy)、轮端轮胎尺寸(WTS)，并且其中，在将所述处理后的信号数据(PSD)作为输入提供(103)给所述轮端摩擦力估算模型(FEM)的步骤中，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)被配置成输出所述路面与所述车轮的轮胎之间的摩擦力的机器学习摩擦力估算(MLFE)。6.根据权利要求5的方法(100)，其中，所述轮端参数(WEP)还包括由放置在所述车轮上的麦克风传感器测量的轮端声级(WSL)和/或由放置在所述车轮上的温度传感器测量的轮端温度(WET)。7.根据权利要求5或6中任一项所述的方法(100)，其中，所述