具有面部表情的头部结构及具有其的机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115946150A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202211593703.0(22)申请日2022.12.13(71)申请人深圳无芯科技有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区布吉街道文景社区储运路38号405(72)发明人黄葛玲蒙顺政张家铭陈功(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205专利代理师张英凤(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图13页(54)发明名称具有面部表情的头部结构及具有其的机器人(57)摘要本发明公开了一种具有面部表情的头部结构及具有其的机器人，具有面部表情的头部结构包括头部骨骼、表皮、面部表情模块、眼部表情模块、颌部表情模块，不同的面部表情模块之间，以及面部表情模块、眼部表情模块、颌部表情模块之间相互分离，面部表情模块述眼部表情模块、颌部表情模块能够相对面壳沿至少一个方向移动；机器人包括上述的头部结构。本发明中，面部表情模块、眼部表情模块、颌部表情模块相互独立并能够协同动作，以使表皮模拟不同类型的表情，表情模块与面壳的相对位置可调，通过调节表情模块的位置可使表情模块的位置与替换后的表皮匹配，通用性好，且无需设置不同种类的模具，有效降低了加工成本。CN115946150ACN115946150A权利要求书1/3页1.具有面部表情的头部结构，其特征在于，包括：头部骨骼，包括面壳与后壳，所述面壳与所述后壳之间限定出安装腔，所述面壳的额部、脸部与鼻部均设置有操作孔，所述面壳的眼部设有眼部运动空间，所述面壳的颌部设有颌部运动空间，所述操作孔、所述眼部运动空间、所述颌部运动空间均与所述安装腔连通；表皮，贴附于所述头部骨骼的外部，所述表皮具有与所述眼部运动空间连通的眼部通孔；面部表情模块，设置有多个，所述面部表情模块容置于所述安装腔内，所述面部表情模块包括相连的面部驱动机构与面部运动终端，所述面壳的额部、脸部与鼻部均连接有至少一个所述面部表情模块，每一面部表情模块的所述面部运动终端通过所述操作孔与所述表皮连接，所述面部驱动机构用于驱动所述面部运动终端运动，以带动所述表皮变形；眼部表情模块，容置于所述安装腔内，所述眼部表情模块包括相连的眼部运动终端与眼部驱动机构，所述眼部运动终端通过所述眼部运动空间从所述眼部通孔露出，所述眼部驱动机构用于驱动所述眼部运动终端沿至少一个方向平移；颌部表情模块，容置于所述安装腔内，所述颌部表情模块包括相连的颌部运动终端与颌部驱动机构，所述颌部运动终端通过所述颌部运动空间与所述表皮连接，所述颌部驱动机构用于驱动所述颌部运动终端上下摆动；其中，不同的所述面部表情模块之间，以及所述面部表情模块、所述眼部表情模块、所述颌部表情模块之间相互分离，所述面部表情模块、所述眼部表情模块、所述颌部表情模块能够相对所述面壳沿至少一个方向移动。2.根据权利要求1所述的具有面部表情的头部结构，其特征在于，所述面部表情模块、所述眼部表情模块、所述颌部表情模块配置为：不同的所述面部表情模块之间，以及所述面部表情模块、所述眼部表情模块、所述颌部表情模块之间能够相对靠近或远离；和/或，所述面部表情模块、所述眼部表情模块、所述颌部表情模块均能够相对靠近或远离所述面壳。3.根据权利要求2所述的具有面部表情的头部结构，其特征在于，所述面部表情模块、所述眼部表情模块、所述颌部表情模块中的至少一个安装于所述面壳的内壁。4.根据权利要求2所述的具有面部表情的头部结构，其特征在于，所述具有面部表情的头部结构还包括支架，至少部分支架容置于所述安装腔内，所述面部表情模块、所述眼部表情模块、所述颌部表情模块中的至少一个安装于所述支架。5.根据权利要求4所述的具有面部表情的头部结构，其特征在于，所述支架具有固定部与转动部，所述转动部转动连接于所述固定部，所述转动部与所述头部骨骼连接。6.根据权利要求1所述的具有面部表情的头部结构，其特征在于，所述表皮包括沿前后方向设置的第一面皮与第二面皮，所述第一面皮贴附于所述面壳，所述第二面皮贴附于所述后壳，所述第一面皮与所述第二面皮的边缘对接，所述第二面皮覆盖有毛发；或者，所述表皮包括皮囊，所述皮囊具有一体连接的前面部与后面部，所述前面部贴附于所述面壳，所述后面部贴附于所述后壳，所述后面部覆盖有毛发。7.根据权利要求1所述的具有面部表情的头部结构，其特征在于，所述表皮粘接于所述头部骨骼的表面；或者，所述表皮与所述头部骨骼插接；2CN115946150A权利要求书2/3页或者，所述表皮与所述头部骨骼卡接；或者，所述表皮与所述头部骨骼螺纹连接。8.根据权利要求1所述的具有面部表情的头部结构，其特征在于，所述表皮粘接于所述