一种应用于桥梁检测的无人机装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114684362A(43)申请公布日2022.07.01(21)申请号202210404860.6B64D45/00(2006.01)(22)申请日2022.04.18E01D19/10(2006.01)(71)申请人中铁桥隧技术有限公司地址210061江苏省南京市江北新区磐能路8号申请人东南大学(72)发明人刘华王京杭张永民熊文钱嘉朱彦洁王晨温晓光邹鑫李翔(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224专利代理师董建林(51)Int.Cl.B64C39/02(2006.01)B64C1/06(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称一种应用于桥梁检测的无人机装置(57)摘要本发明公开了一种应用于桥梁检测的无人机装置，包括防护框和无人机；所述防护框为双层框架结构，且两层框架之间连接有减震球，所述防护框的外表面安装有万向轮；所述无人机安装于防护框内，且无人机与防护框的重心重合。本发明中的无人机能够在复杂的桥梁环境下安全、稳定飞行，平稳吸附于桥梁表面且能够沿桥梁表面自由移动。CN114684362ACN114684362A权利要求书1/1页1.一种应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，包括防护框和无人机；所述防护框为双层框架结构，且两层框架之间连接有减震球，所述防护框的外表面安装有万向轮；所述无人机的顶部安装于防护框内，且无人机与防护框的重心重合。2.根据权利要求1所述的应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，所述防护框使用碳纤维材料制成，包括矩形的顶框、第一侧框、前框和第二侧框，所述顶框的内层框架的三个侧边依次与第一侧框、前框及第二侧框的内层框架连接，所述顶框的外层框架与第一侧框、前框及第二侧框的外层框架之间均连接有柔性连杆。3.根据权利要求2所述的应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，所述第一侧框、前框和第二侧框均为门形结构且门形结构的两侧边安装有侧万向轮；所述无人机的头部面向前框，所述第一侧框和第二侧框内侧均连接有支撑架。4.根据权利要求2所述的应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，所述顶框内侧设有若干支撑板，各支撑板间以及支撑板与顶框间连接有支撑条，所述支撑板上安装有顶万向轮。5.根据权利要求2所述的应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，所述防护框还包括连接于顶框、第一侧框和第二侧框之间的后框，所述后框为单层框架或者双层框架。6.根据权利要求1所述的应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，所述减震球包括橡胶球以及对称连接于橡胶球两侧的碳纤维圈，两个碳纤维圈分别与防护框的内层框架及外层框架固定连接。7.根据权利要求1所述的应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，所述防护框内侧设有安装架，所述无人机外部设有固定支架，所述安装架和固定支架相连。8.根据权利要求7所述的应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，所述安装架和固定支架间通过连接机构形成可拆卸式连接；所述连接机构包括与安装架相连的第一连接块以及与固定支架相连的第二连接块，所述第一连接块面向第二连接块的一侧面设有卡块，所述第二连接块设有能够与卡块相卡合的卡槽；所述第二连接块安装有位于卡槽内的限位器以及用于控制限位器的限位器开关，所述卡块设有与限位器相匹配的限位孔。9.根据权利要求8所述的应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，所述安装架与第一连接块间通过球面副转动连接。10.根据权利要求9所述的应用于桥梁检测的无人机装置，其特征在于，所述安装架与第一连接块间连接有若干弹性组件，所述弹性组件设于球面副外围，所述弹性组件包括弹簧和罩于弹簧外部的外壳，所述外壳具有伸缩性。2CN114684362A说明书1/5页一种应用于桥梁检测的无人机装置技术领域[0001]本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种应用于桥梁检测的无人机装置。背景技术[0002]现如今的无人机技术已经可以通过GPS定位技术实现指定路线飞行，通过视觉或激光技术轻松完成避障，保证无人机飞行完全，满足生活和工作中绝大多数的应用场景。但对于桥梁检测场景，现有技术仍无法满足要求。[0003]尤其是梁底检测时，由于桥梁结构的遮挡，无人机将失去GPS定位功能，无法通过定位技术完成指定飞行任务。其次，桥梁检测需要无人机与桥梁结构贴近飞行，近距离采集桥梁病害图像，复杂且不可控的飞行环境即使有避障功能也不能完全保证安全，可能出现视觉和激光技术均无法识别的透明物或线状物，引发无人机飞行事故。发明内容[0004]本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种应用于桥梁检测的无人机装置，能够在复杂的桥梁环境下安全、稳定飞行，平稳吸附于桥梁表面且能够沿桥梁表面自由移动。[0005]本发明提供了如下的技术方案：一种应用于桥梁检测的无人机装