一种桥梁裂缝无人机检测装置及其图像处理方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111959758A(43)申请公布日2020.11.20(21)申请号202010815848.5(22)申请日2020.08.14(71)申请人安徽省高速公路试验检测科研中心有限公司地址230601安徽省合肥市金寨南路18号(72)发明人梁柱于浩然沈国栋杨晓明程华才查庆李子兵束冬林(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)33240代理人乐俊(51)Int.Cl.B64C27/20(2006.01)B64C27/08(2006.01)B64D47/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种桥梁裂缝无人机检测装置及其图像处理方法(57)摘要本发明涉及一种桥梁裂缝无人机检测装置及其图像处理方法，本发明装置包括机架，机架的前端设置有摄像头固定云台，摄像头固定云台上设置有球形摄像头，球形摄像头的上镜头的下方设置激光测距器，机架的外侧对称设置有旋翼部，所述的旋翼部包括一体式旋翼罩和位于一体式旋翼罩下部对称布置的支腿，所述的一体式旋翼罩包括与机架连接的悬伸支架，悬伸支架的悬伸端立置有支撑罩，支撑罩内设置有螺旋桨马达，螺旋桨马达的转动端固连连接有旋翼，支撑罩的顶部设置有防护盖片，自支撑罩的顶部向支撑罩外侧悬置有上挡杆，上挡杆的自由端位于支撑罩的下方，所述的旋翼位于上挡杆内侧，上挡杆的自由端外侧围置有侧档杆。CN111959758ACN111959758A权利要求书1/2页1.一种桥梁裂缝无人机检测装置，包括机架(1)，机架(1)的前端设置有摄像头固定云台(2)，摄像头固定云台(2)上设置有球形摄像头(3)，球形摄像头(3)的上镜头的下方设置激光测距器(4)，机架(1)的外侧对称设置有旋翼部，其特征在于：所述的旋翼部包括一体式旋翼罩和位于一体式旋翼罩下部对称布置的支腿(9)，所述的一体式旋翼罩包括与机架(1)连接的悬伸支架(5)，悬伸支架(5)的悬伸端立置有支撑罩(6)，支撑罩(6)内设置有螺旋桨马达(6a)，螺旋桨马达(6a)的转动端固定连接有旋翼(10)，支撑罩(6)的顶部设置有防护盖片(6b)，自支撑罩(6)的顶部向支撑罩(6)外侧悬置有上挡杆(7)，上挡杆(7)的自由端位于支撑罩(6)的下方，所述的旋翼(10)位于上挡杆(7)内侧，上挡杆(7)的自由端外侧围置有侧档杆(8)；所述的机架(1)内设置有5G信号接收模块(11)，所述的5G信号接收模块(11)与机架(1)内的控制处理器(12)连接，控制处理器(12)上设置有存储单元(14)，控制处理器(12)的一侧设置设置电池(13)，所述的控制处理器(12)与电池(13)电连。2.根据权利要求1所述的一种桥梁裂缝无人机检测装置，其特征在于：所述的支腿(9)立置于侧档杆(8)的底部，支腿(9)的下端位于机架(1)的下方。3.根据权利要求2所述的一种桥梁裂缝无人机检测装置，其特征在于：所述的支撑罩(6)中倒置有螺旋桨马达(6a)，所述的旋翼(10)包括中心布置的转杆和转杆两侧对称布置翼片，所述的转杆与螺旋桨马达(6a)的转动轴同轴连接，螺旋桨马达(6a)的转动带动旋翼(10)同步转动。4.根据权利要求3所述的一种桥梁裂缝无人机检测装置，其特征在于：所述的旋翼(10)平行机架(1)架身布置，所述的侧档杆(8)与旋翼(10)同高度布置，机架(1)的下部位于旋翼(10)的下方。5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种桥梁裂缝无人机检测装置，其特征在于：所述的悬伸支架(5)位于机架(1)两侧对称设置有四组，所述的悬伸支架(5)为高低杆，悬伸支架(5)的低端固定于机架(1)上、高端延伸至支撑罩(6)的上部，且悬伸支架(5)的高端位于所述的防护盖片(6b)的下方。6.根据权利要求1所述的一种桥梁裂缝无人机检测装置，其特征在于：悬伸支架(5)内沿其布置方向设置有布线孔，螺旋桨马达(6a)的电线沿所述的布线孔与所述的控制处理器(12)电连。7.一种根据权利要求1-6任意一项所述的桥梁裂缝无人机检测装置的图像处理方法，其特征在于，包括如下步骤：1)、激光测距器(4)所发射到被测梁体表面的激光，球形摄像头(3)在飞行拍摄过程中可实时记录机架(1)拍摄镜头与检测梁体结构区域之间的垂直距离；2)、通过计算程序计算可以获得照片像素大小与实际检测区域的大小之间的换算关系；3)、识别并计算出桥梁裂缝实际的长度与宽度。8.一种根据权利要求7所述的桥梁裂缝无人机检测装置的图像处理方法，其特征在于，所述的步骤2)中基于步骤1)测得的距离和镜头拍摄的参数计算出照片单位像素与实际拍摄区域大小之间的比例换算关系，识别出裂缝所占的像素点大小。9.一种根据权利要求7所述的桥梁裂缝无人机检测装置的图像处理方法，