一种风电塔筒作业机器人及作业方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114799852A(43)申请公布日2022.07.29(21)申请号202210744297.7(22)申请日2022.06.29(71)申请人广东科凯达智能机器人有限公司地址528000广东省佛山市顺德区大良街道五沙社区新凯路7号科盈国际工业园一期厂房二首层104单元及二层201单元(72)发明人史锋樊广棉李方(74)专利代理机构佛山市禾才知识产权代理有限公司44379专利代理师何慧敏单蕴倩(51)Int.Cl.B23P19/06(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称一种风电塔筒作业机器人及作业方法(57)摘要本发明涉及风力发电技术领域，公开了一种风电塔筒作业机器人及作业方法，包括支撑座、第一作业机构和第二作业机构；支撑座包括支撑横梁、第一支撑腿和第二支撑腿，第一支撑腿和第二支撑腿间隔安装于支撑横梁的底部，第一作业机构可上下移动地安装于第一支撑腿，第二作业机构可上下移动地安装于第二支撑腿。第一作业机构包括第一安装座、驱动扳手和第一套筒；第一套筒用于套住螺栓，驱动扳手用于向套住螺栓的第一套筒施加扭矩并拧紧螺栓。本技术方案提出的一种风电塔筒作业机器人及作业方法，便于解决现有螺栓检测及紧固装置设计难度大、装配成本高的技术问题。CN114799852ACN114799852A权利要求书1/2页1.一种风电塔筒作业机器人，其特征在于：包括支撑座、第一作业机构和第二作业机构；所述支撑座包括支撑横梁、第一支撑腿和第二支撑腿，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿间隔安装于所述支撑横梁的底部，所述第一作业机构上下移动地安装于所述第一支撑腿，所述第二作业机构上下移动地安装于所述第二支撑腿；所述第一作业机构包括第一安装座和第一套筒；所述第一套筒转动地安装于所述第一安装座的底部，且所述第一套筒用于套住螺栓；所述第二作业机构包括第二安装座和第二套筒；所述第二套筒转动地安装于所述第二安装座的底部，且所述第二套筒用于套住螺栓；还包括驱动扳手，所述驱动扳手安装于所述第一作业机构和/或所述第二作业机构，所述驱动扳手转动地安装于所述第一安装座和/或所述第二安装座的底部，所述驱动扳手用于向套住螺栓的所述第一套筒和/或所述第二套筒施加扭矩并拧紧螺栓。2.根据权利要求1所述的一种风电塔筒作业机器人，其特征在于：所述第一支撑腿和所述第二支撑腿均滑动连接于所述支撑横梁的底部，且所述第一支撑腿和所述第二支撑腿沿所述支撑横梁的延伸方向往复滑动。3.根据权利要求1或2所述的一种风电塔筒作业机器人，其特征在于：所述第一作业机构还包括同轴识别装置，所述同轴识别装置安装于所述驱动扳手的内部，且所述同轴识别装置的工作端位于所述驱动扳手的驱动端的底部；所述同轴识别装置电联接于所述支撑座和/或所述第二作业机构，所述同轴识别装置用于实现所述第一套筒和螺栓同轴。4.根据权利要求3所述的一种风电塔筒作业机器人，其特征在于：所述驱动扳手包括驱动器和驱动轴，所述驱动轴转动地安装于所述第一安装座的底部，所述驱动器套设于所述驱动轴的外部，且所述驱动器用于驱动所述驱动轴的转动；所述同轴识别装置安装于所述驱动轴的内部，且所述同轴识别装置的工作端位于所述驱动轴的底部。5.根据权利要求4所述的一种风电塔筒作业机器人，其特征在于：所述第一作业机构和所述第二作业机构的结构相同；所述第一套筒拆卸地套设于所述驱动扳手的驱动端，且所述第一套筒的容纳腔形状与螺栓的形状相互匹配；所述第一作业机构还包括对位复位装置，所述对位复位装置安装于所述第一安装座和所述驱动扳手之间，所述驱动扳手转动安装于所述对位复位装置的底部，且所述对位复位装置用于驱动所述驱动扳手的转动。6.根据权利要求4所述的一种风电塔筒作业机器人，其特征在于：所述第一套筒上下移动地套装于所述驱动轴的下部，所述第一作业机构还包括套准辅助装置，所述套准辅助装置套设于所述驱动轴的外部，且所述套准辅助装置位于所述驱动器和所述第一套筒之间。7.根据权利要求4所述的一种风电塔筒作业机器人，其特征在于：所述驱动器为电动扳手驱动器或液压扳手驱动器中的任意一种。8.根据权利要求2所述的一种风电塔筒作业机器人，其特征在于：还包括智能控制箱，所述智能控制箱分别电联接于所述支撑座、所述第一作业机构和所述第二作业机构。9.一种风电塔筒作业机器人的作业方法，其特征在于，使用权利要求1～8任意一项所2CN114799852A权利要求书2/2页述的风电塔筒作业机器人，包括以下步骤：A、将第二套筒套住风机电塔筒上的任意一螺栓；B、第二作业机构和支撑座保持固定，第一作业机构相对于第一支撑腿向上移动；以第二套筒作为定点，支撑座、第一作业机构和第二安装座相对于第二套筒移动，令第一套筒移动至其相对于第二套筒的移动范