一种风电塔筒清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113578892A(43)申请公布日2021.11.02(21)申请号202110895196.5(22)申请日2021.08.05(71)申请人内蒙古国领科技有限公司地址014000内蒙古自治区包头市市辖区包头稀土高新区黄河大街金融广场D座1001-1(72)发明人刘杰崔彦岭郭慧赵广兴崔景源崔起源(74)专利代理机构济南泉城专利商标事务所37218代理人张贵宾(51)Int.Cl.B08B9/087(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种风电塔筒清洁机器人(57)摘要本发明涉及一种风电塔筒清洁机器人，包括可开合的机器人主体，机器人主体内侧转动安装有可与风电塔筒贴合且带动机器人主体沿风电塔筒上下移动的滚轮组件，机器人主体在滚轮组件上方固定有支撑架，支撑架上转动安装有清洁组件。本发明根据风电塔筒维护的实际情况而设计，省去磁性履带，不对塔筒表面形成二次损伤，且不需要吊索，使用更方便，清洁组件采用周布置，可绕塔筒中心转动，所以不需要调整作业角度位置，机器人只需沿塔筒上下行走即可完成清洁，清洁效率大大提高。CN113578892ACN113578892A权利要求书1/1页1.一种风电塔筒清洁机器人，其特征在于：包括可开合的机器人主体，机器人主体内侧转动安装有可与风电塔筒贴合且带动机器人主体沿风电塔筒上下移动的滚轮组件，机器人主体在滚轮组件上方固定有支撑架，支撑架上转动安装有清洁组件。2.根据权利要求1所述的风电塔筒清洁机器人，其特征在于：机器人主体上安装有控制模块和电池模块，控制模块分别与滚轮组件和清洁组件电连接，控制模块无线通讯连接有遥控器。3.根据权利要求2所述的风电塔筒清洁机器人，其特征在于：滚轮组件包括单轴机器人和弧形支撑臂，单轴机器人安装在机器人主体上并保持与风电塔筒中轴线垂直，弧形支撑臂的中部开设有供单轴机器人贯穿的通槽，弧形支撑臂在通槽内转动安装有摆轴支座，摆轴支座与单轴机器人的滑块连接，弧形支撑臂的两端分别转动安装有可在风电塔筒竖向滚动的防滑滚轮，其中一个防滑滚轮的转动轴上安装有滚轮电机。4.根据权利要求3所述的风电塔筒清洁机器人，其特征在于：机器人主体开设有贯穿上下表面且两两正对的四个固定通槽，单轴机器人安装在固定通槽内，并向风电塔筒中心方向驱动弧形支撑臂移动。5.根据权利要求3所述的风电塔筒清洁机器人，其特征在于：单轴机器人与弧形支撑臂之间安装与控制器电连接的压力传感器。6.根据权利要求2所述的风电塔筒清洁机器人，其特征在于：清洁组件包括可开合的支撑环，支撑环周向均匀间隔布置有销轴并通过销轴安装有伸入支撑环内的摇臂，摇臂的端部竖向转动安装有滚刷，支撑环上连接有可驱动滚刷转动的滚刷电机，支撑环在相邻两个销轴之间安装有可驱动支撑环转动的驱动电机，驱动电机的驱动轴竖向贯穿支撑环并在支撑环下方安装有与支撑架外周面贴合的驱动滚轮，支撑环内侧分别安装有与驱动滚轮配合且滚动设置在支撑架表面的支撑滚轮。7.根据权利要求6所述的风电塔筒清洁机器人，其特征在于：摇臂一端与销轴之间安装有可使摇臂另一端的滚刷具有相对于风电塔筒中心向心压紧力的扭力弹簧。8.根据权利要求6所述的风电塔筒清洁机器人，其特征在于：摇臂内部安装有分别与滚刷转轴和滚刷电机转动轴连接的同步带。9.根据权利要求6所述的风电塔筒清洁机器人，其特征在于：支撑环的转动方向与滚刷的转动方向相反。10.根据权利要求6所述的风电塔筒清洁机器人，其特征在于：机器人主体和支撑环均为环形、两半式结构，机器人主体的两个半环的一端通过大铰链轴铰接，机器人主体的两个半环的另一端通过大固定销活动插接；支撑环的两个半环的一端通过小铰链轴铰接，支撑环的两个半环的另一端通过小固定销活动插接。2CN113578892A说明书1/4页一种风电塔筒清洁机器人技术领域[0001]本发明涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种风电塔筒清洁机器人。背景技术[0002]近年来，风电为建设低碳清洁、可持续发展新能源体系发挥了重要作用；但风电的运维成本始终居高不下，以塔筒清洁、探伤、除锈以及塔顶机头巡检为主的日常运维均属于高空危险特种作业，租赁大型吊装升降机设备的成本控制是阻碍推广风电常规化运维的主要因素。[0003]市场现有清洁机器人体积小，清洁效率低，多数采多磁吸式履带驱动结构，容易划伤塔筒漆面，清洁同时造成了二次损伤，得不偿失，且有掉落风险，风电塔筒高度均在60米以上，一旦掉落危险性极大，因此必须使用安全吊索，增加了安装和使用难度。所以常规的清洁机器人，并不适用于风电塔筒。发明内容[0004]对现有技术的不足，本发明针提供一种风电塔筒清洁机器人，采用环形结构，通过滚轮与塔