风电塔筒维护机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109850028A(43)申请公布日2019.06.07(21)申请号201910235480.2(22)申请日2019.03.27(71)申请人江苏风洋风电技术工程有限公司地址226413江苏省南通市如东县长沙镇洋口港经济开发区农民街18号(72)发明人彭洪张忠明严文俊杨锦虎崔益祥(74)专利代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350代理人汤东凤(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称风电塔筒维护机器人(57)摘要本发明公开了一种风电塔筒维护机器人，该爬升机器人的塔筒上抱圈和塔筒下抱圈分别包括有数量相等的上抱筒板和下抱筒板；在抱筒板上安装有卷扬机，卷扬机的钢索缠绕于抱筒板的外侧；在上抱筒板和下抱筒板之间支承有爬升驱动装置，在上抱筒板和下抱筒板上安装有托承撑架，该托承撑架的托承横杆安装有维护台架；维护台架的台架上框架上移动支承有维护移动车，维护移动车的周向移动架上转动支承有周向滚轮，在周向移动架上滑动支承有径向移动架，在径向移动架上固定连接有竖向移动架，竖向移动架上滑动支承有竖向滑板；该周向、径向和竖向驱动装置均与机器人控制器相电连接。该风电塔维护爬升机器人，作业舒适安全、施工效率高，便于操作使用。CN109850028ACN109850028A权利要求书1/2页1.一种风电塔筒维护机器人，其特征在于：所述爬升机器人包括塔筒上抱圈和塔筒下抱圈，该塔筒上抱圈和塔筒下抱圈分别包括有数量相等的上抱筒板（1）和下抱筒板（2）；上抱筒板（1）由若干上抱筒板单元相互铰连而成，在塔筒上抱圈的任一上抱筒板（1）上安装有上卷扬机（5），上卷扬机（5）的钢索通过上钢索导引器（15）缠绕于上抱筒板（1）的外侧，上钢索导引器（15）固定安装于上抱筒板（1）；下抱筒板（2）也由若干下抱筒板单元相互铰连而成，在塔筒下抱圈的任一下抱筒板（2）上安装有下卷扬机（7），下卷扬机（7）的钢索通过下钢索导引器（25）缠绕于下抱筒板（2）的外侧，下钢索导引器（25）固定安装于下抱筒板（2）上；在位置相互对应的上抱筒板（1）和下抱筒板（2）之间支承有爬升驱动装置（8），在上抱筒板（1）上安装有上撑离器（14），在下抱筒板（2）上安装有下撑离器（24）；在上抱筒板（1）和下抱筒板（2）上安装有托承撑架（6），该托承撑架（6）的托承横杆（61）铰支于上抱筒板（1）上，与上抱筒板（1）相对应的下抱筒板（2）上铰支有斜撑杆（63），该斜撑杆（63）通过斜撑器（64）铰连于所述托承横杆（61）上，托承横杆（61）通过托承连接座（62）安装有维护台架（3）；维护台架（3）包括台架上框架（31）和台架下框架（33），台架上框架（31）和台架下框架（33）通过连接撑杆（32）相互固定连接；在台架上框架（31）上移动支承有维护移动车（4），台架下框架（33）上安装有台架踏板（34）；所述维护移动车（4）包括周向移动架（405），周向移动架（405）上转动支承有周向滚轮（407），该周向滚轮（407）滚动支承于维护台架（3）的台架上框架（31）上，周向滚轮（407）由周向驱动装置（411）驱动，在周向移动架（405）上滑动支承有径向移动架（401），径向移动架（401）由径向驱动装置（402）驱动，在径向移动架（401）上固定连接有竖向移动架（415），竖向移动架（415）上滑动支承有竖向滑板（414），竖向滑板（414）由竖向驱动装置（413）驱动；所述周向驱动装置（411）、径向驱动装置（402）及竖向驱动装置（413）均为伺服电机或步进电机，该周向驱动装置（411）、径向驱动装置（402）及竖向驱动装置（413）均与机器人控制器相电连接。2.根据权利要求1所述的风电塔筒维护机器人，其特征在于：所述上撑离器（14）和下撑离器（24）采用相同结构，该上撑离器（15）包括撑离滚轮（141），该撑离滚轮（141）转动支承于滚轮支腿（142）上，滚轮支腿（142）活动安装于撑离器座（146）上，在滚轮支腿（142）与撑离器座（146）之间支承有撑离弹簧（144）。3.根据权利要求1所述的风电塔筒维护机器人，其特征在于：所述上钢索导引器（15）和下钢索导引器（25）采用相同结构，该上钢索导引器（15）包括钢索导轮（151），钢索导轮（151）通过导轮销轴（152）转动支承于销轴座（153）上，该销轴座（153）固定连于上抱筒板（1）上。4.根据权利要求1所述的风电塔筒维护机器人，其特征在于：所述上抱筒板（1）上安装有两台上卷扬机（5），每一台上卷扬机（5）的钢索通过上钢索导引器（15）缠绕于上抱筒板（1）上；所述下抱筒板（2）上安装有