一种激光清洗制动梁的方法以及激光清洗装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115213174A(43)申请公布日2022.10.21(21)申请号202210810851.7(22)申请日2022.07.11(71)申请人南京斯尔默电气有限公司地址210000江苏省南京市江宁滨江经济开发区天成路18号科创中心(72)发明人王俊杨林方李宏林李巧玉厉梓强(51)Int.Cl.B08B7/00(2006.01)B08B13/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图14页(54)发明名称一种激光清洗制动梁的方法以及激光清洗装置(57)摘要本发明公开了一种激光清洗装置，涉及激光清洗技术领域，包括激光清洗装置，所述激光清洗装置包括：支撑机构、活动机构，机器人，所述机器人包括两机械手与两电气箱，激光机构，视觉定位机构，所述视觉定位机构包括两校准相机，两所述校准相机分别安装在两激光清洗组件的内部，一除尘机构包括两除尘管。该激光清洗制动梁的方法以及激光清洗装置，通过机械手与激光除锈构件的设置，机械手可以在多个方向上带动激光除锈构件转动，而激光除锈构件的清洗效果较好，且由于校准相机的设置使得装置自带视觉追踪定位功能，使得激光清洗装置适用于结构复杂的制动梁两侧的端部，可以将制动梁清洗干净。CN115213174ACN115213174A权利要求书1/2页1.一种激光清洗制动梁的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一，未清洗的制动梁输送至指定工位后停下；步骤二，视觉定位机构开始工作以判断制动梁的位置，机器人根据制动梁的位置计算其运行轨迹然后开始工作；步骤三，机器人根据给定的起始位置运行到轨迹起点，同时激光机构开始工作；步骤四，机器人按给定的轨迹带动激光机构开始移动，在此过程中激光机构清洗制动梁；步骤五，工作人员通过视觉定位机构观察以判断激光机构是否清洗干净制动梁；步骤六，若激光机构清洗干净制动梁，则关闭激光机构与机器人，若激光机构清洗未干净制动梁，则返回步骤四，直至激光机构清洗干净制动梁；步骤七，清洗完成制动梁向下一工位输送。2.根据权利要求1所述的一种激光清洗制动梁的方法，其特征在于：在所述步骤四中机器人还带动除尘机构一起移动，以吸走清洗过程中产生的烟尘。3.如权利要求1‑2任意一项所述的一种激光清洗装置，其特征在于：所述激光清洗装置包括：一支撑机构，所述支撑机构包括若干个支撑架（1），若干个所述支撑架（1）首尾相连放置在地面上；一活动机构，所述活动机构包括若干个活动架（2），若干个所述活动架（2）均滑动设置在若干个所述支撑架（1）上，且所述活动架（2）与支撑架（1）一一对应，所述活动架（2）用于放置制动梁（10）；一机器人，所述机器人包括两机械手（3）与两电气箱（4），所述电气箱（4）用于控制机械手（3），两所述机械手（3）分别位于支撑架（1）的两侧，两所述电气箱（4）分别与支撑架（1）两侧的机械手（3）电连接；一激光机构，所述激光机构包括两激光除锈构件，所述激光除锈构件包括激光发射器（5）与激光清洗组件（6），所述激光发射器（5）与激光清洗组件（6）电连接，且两所述激光清洗组件（6）分别安装在两机械手（3）上；一视觉定位机构，所述视觉定位机构包括两校准相机（8），两所述校准相机（8）分别安装在两激光清洗组件（6）的内部；一除尘机构包括两除尘管（604），两所述除尘管（604）分别固定连接在两激光清洗组件（6）的一侧；两清洗机柜（7），两所述清洗机柜（7）分别位于支撑架（1）的两侧，位于所述支撑架（1）一侧的电气箱（4）、激光发射器（5）均与同侧的清洗机柜（7）电连接。4.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置，其特征在于：所述机械手（3）包括第一基座（301），所述第一基座（301）的顶部转动连接有一第一活动部（302），所述第一活动部（302）的顶部转动连接有一第二活动部（303），所述第二活动部（303）的一端转动连接有一第三活动部（304），所述激光清洗组件（6）固定安装在第三活动部（304）的一端。5.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置，其特征在于：所述激光清洗组件（6）包括连接座（601），所述连接座（601）的一侧与机械手（3）的顶部转动连接，所述连接座（601）的另一侧固定连接有一壳体（602），所述壳体（602）的一侧固定连接有一激光头（603）。2CN115213174A权利要求书2/2页6.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置，其特征在于：还包括两气泵（9），两所述气泵（9）分别位于支撑架（1）的两侧，且两所述气泵（9）的出气端与两除尘管（604）相连接，两所述除尘管（604）分别固定连接在两壳体（602）的一侧。7.根据权利要求3所述的一种激光清洗装置，其特征在于：所述支撑架（1）为U形结构，且支撑架（1）顶部的内