一种矿井多功能破障救援机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115405352A(43)申请公布日2022.11.29(21)申请号202210061355.6(22)申请日2022.01.19(71)申请人安徽机电职业技术学院地址241000安徽省芜湖市弋江区文津西路(72)发明人张晴晴万志强姜媛媛张昊刘苏英乔阳郑俊杰江国亮郑桂龙杨瑞涛(74)专利代理机构北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)11390专利代理师胡阔雷(51)Int.Cl.E21F11/00(2006.01)B62D55/06(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种矿井多功能破障救援机器人(57)摘要本发明公开了一种矿井多功能破障救援机器人，包括救援车，救援车的前端安装有障碍清理装置，且救援车的前端安装有位于障碍清理装置上方的防塌辅助装置，通过三维驱动机构驱动多个防塌支撑钢梁运动至塌方处下方的障碍物前，然后控制多个防塌支撑钢梁插入前方的障碍物中，以使多个防塌支撑钢梁对塌方处进行支撑，然后障碍清理装置开始清理障碍物，从而大大降低由于障碍清理装置清理障碍而造成二次塌方的可能性，不仅有利于提高破障救援的效率，且为救援人员、被困人员以及救援设备的安全性提供了保障。CN115405352ACN115405352A权利要求书1/2页1.一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，包括救援车(1)，所述救援车(1)的前端安装有障碍清理装置(2)，且所述救援车(1)的前端安装有位于所述障碍清理装置(2)上方的防塌辅助装置(3)，所述防塌辅助装置(3)在所述障碍清理装置(2)的破障区域的上方建立防塌区域，以防止所述障碍清理装置(2)在进行障碍清理时因障碍区域上方的塌方处失去支撑而发生二次塌方；所述防塌辅助装置(3)具有排列在至少一个平面内的多个防塌支撑钢梁(301)，以及安装有多个所述防塌支撑钢梁(301)的三维驱动机构(302)，多个所述防塌支撑钢梁(301)被所述三维驱动机构(302)驱动在三维方向进行往复运动，以使多个所述防塌支撑钢梁(301)插入所述塌方处下方对所述塌方处进行支撑。2.根据权利要求1所述的一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，多个所述防塌支撑钢梁(301)分布在竖向的两个平面内，且两个平面内的多个所述防塌支撑钢梁(301)在水平方向上呈交错穿插排列。3.根据权利要求1所述的一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，所述三维驱动机构(302)包括液压升降总成、液压伸缩总成、平移总成和多个导向套(3021)，所述液压升降总成安装在所述救援车(1)的前端，所述防塌支撑钢梁(301)与所述导向套(3021)滑动插接配合，所述导向套(3021)的尾端朝向所述救援车(1)，所述平移总成和所述液压伸缩总成均安装在所述液压升降总成上，所述导向套(3021)以及所述液压伸缩总成均通过所述平移总成滑动设置在液压升降总成上，所述防塌支撑钢梁(301)的朝向所述救援车(1)的尾端与液压伸缩总成连接。4.根据权利要求3所述的一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，两个平面内的多个所述导向套(3021)通过同个联动横梁(4)安装在所述液压升降总成上，所述联动横梁(4)的上端和下端均开设有呈前后贯穿的横向平移滑槽(5)，同个平面内的多个所述导向套(3021)滑动安装在对应的所述横向平移滑槽(5)中，所述横向平移滑槽(5)的顶部和底部的槽壁上均设置有相互平行的至少两个纵向定位导轨(6)，所述导向套(3021)的顶部和底部均开设有相互平行的两个到纵向定位槽(7)，所述纵向定位导轨(6)与所述纵向定位槽(7)滑动配合。5.根据权利要求4所述的一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，所述平移总成包括与多个所述导向套(3021)连接的多个平移气缸(3022)，所述横向平移滑槽(5)的槽壁上开设有嵌装滑槽(8)，多个所述平移气缸(3022)均嵌入设置在嵌装滑槽(8)中。6.根据权利要求5所述的一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，所述平移气缸(3022)为双向气缸，所述导向套(3021)设置有偶数个，两个所述横向平移滑槽(5)通过所述嵌装滑槽(8)连通，所述嵌装滑槽(8)的两侧槽壁上均开设有缸体支撑滑槽(9)，所述平移气缸(3022)的侧面滑动安装在所述缸体支撑滑槽(9)中，且其中一个所述平移气缸(3022)固定设置；所述平移气缸(3022)的两端均安装有倾斜设置的错位联动杆(12)，所述错位联动杆(12)的两端均与两个所述横向平移滑槽(5)内的两个所述导向套(3021)相连接。7.根据权利要求4所述的一种矿井多功能破障救援机器人，其特征在于，所述液压升降总成包括竖直设置的一对液压升降油缸(3023)，所述救援车(1)前端的两侧均设置有所述液压升