工业机器人示教器的基本操作( 4).pdf

海南省技师学院教案

任课教师任课教研组

姓名班级审批

授课日期第周星期（月日）本教案授课节数

课题HSpad示教器的基本操作（4）

课型实习课

教学1.了解HSpad示教器重启方法
目的2.掌握使用HSpad示教器切换机器人运行方式

教学1.HSpad示教器重启方法
重点2.使用HSpad示教器切换机器人运行方式

教学
使用HSpad示教器切换机器人运行方式的操作方法
难点

教具、电化
多媒体课件、讲授法、问答法
手段
教学过程（含组织教学、复习提问、新课内容、教学方法及板书、板画设计，时间
分配，练习巩固、总结）
【组织教学】
1、掌握学生出勤，检查劳保穿戴。2min
2、引入（复习提问）
3、新课内容
4、小结
5、操作实习(任务)
6、课后记
【课题引入】
5min
机器人系统由机器人本体机械结构、示教器与控制柜组成，为了让操作
员更好的运行机器人，需要对示教器的使用功能熟练掌握。本节课要对
HSpad示教器状态栏、主菜单等常用基本功能的设置操作方法熟悉掌握。

【新课内容】
HSpad示教器的基本操作（4）
10min
一、重启HSpad示教器

当HSpad示教器异常，需要重启时，可按下述操作步骤进行。

●打开主菜单。
●选择主菜单中的“系统”+“重启系统、此时会弹出提示会话框。
●选择对话框中的“是”按钮，示教器会在30s后重启，同时也会重启
控制器。23min

注意:正在编辑的程序请先保存再重启，否则新编辑的数据将会丢失，无
法恢复!

点击主菜单图标或者按钮，窗口系统菜单打开，如图所示。

二、切换运行方式

在机器人控制器未加载任何程序，钥匙开关的钥匙已插入的情况下，
在HSpad上转动钥匙开关，HSpad界面会显示选择运行方式的界面，
选择需要切换的运行方式，将钥匙开关再次转回初始位置，即可切换运
动模式。

35min

对于手动运行，有T1、T2两种模式选择，两种模式的区别在于最
高运行速度的不同。T1模式下示教编程和手动运行最高速度为
125mm/s；T2模式下示教编程和手动最高运行速度为250mm/s。

HSR-6机器人有“手动T1”“手动T2”“自动”“外部”等运行方
式。各种运行方式的含义如表所示。
运行方式应用速度
手动T1用于低速测试运行、编编程示教:编程速度最
程和示教高125mm/s
手动运行:手动运行速
度最高125mm/s
手动T2用于高速测试运行、编编程示教:编程速度最
程和示教高250mm/s
手动运行:手动运行速
度最高250mm/s
自动用于不带外部控制系程序运行速度:程序设
统的工业机器人置的编程速度
手动运行:禁止手动运
行
外部用于带有外部控制系程序运行速度:程序设
统(例如PLC)的工业置的编程速度
机器人手动运行:禁止手动运
行

【操作实习(任务)】

1、分辨出机器人各运行方式，记忆各种运行方式的含义。
2、手动操作重启示教器。
3、手动操作示教器常用基本功能

【课后记】