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状态变量线性系统的状态模型输出方程描述由状态和输入所决定的输出,为一代数方程组,状态模型的矩阵表示为:状态模型与输入—输出模型的相互转换Example设一线性系统的状态表示为(2)化输入—输出模型为状态模型(仅讨论单输入-单输出情形)即,当时,有:解:2)§4与状态方程的解代入(3)得(2)的级数形式的解为:为计算,对方程(2)求拉氏变换得,的性质记:和又称为转移矩阵.状态模型中的输出解§5离散时间模型及其解线性常系数差分方程5.2变换与域传递函数变换的性质Example1单位脉冲序列和单位阶跃序列分别为Example2求下列采样序列的Z变换4)解:1)两边取Z变换得Z传递函数5.3离散状态模型5.4连续时间状态模型的离散化离散控制装置向连续受控系统发出的控制量是离散的,即U是离散的,所以首先用采样器对U(t)进行等间隔采样(图A),得一序列为保持信号形式的一致性,离散信号在输入连续系统之前要用保持器(这里用一阶保持器)将离散信号化为连续信号(图B)。关于输出方程离散后化为:所以