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ZheJiangUniversityofTechnology,SchoolofInformationEngineering采用数字控制器实现对连续对象的控制问题:如何建立起和之间的定量关系?计算机控制结构图连续时间状态空间模型考虑以下假定:1。采样开关2。采样周期T的选择满足shannon采样定理3。零阶保持(D/A转换)有其它D/A转换方式。已知,k到第k+1个采样时刻的输入由可得其中做变量替换,可得以周期T对输出方程进行采样,得到连续模型的离散化方程:需要求积分。一种简便方法:如果A是非奇异的,则总是非奇异的。连续系统的状态空间模型离散化方程:如果A是非奇异的,则,避免了矩阵指数函数的解析表达式。特点:离散模型中的状态矩阵总是非奇异的MATLAB命令:[G,H]=c2d(A,B,T)例传递函数描述的连续系统状态空间实现其中,故所求的离散时间状态空间模型是2.5.2离散时间状态空间模型的运动分析一般表示式为离散时间状态空间模型的状态转移矩阵性质:递推公式,误差的积累;MATLAB函数dstep