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第二章控制系统数学模型§2.0引言二、系统建模的两种基本方法§2.1控制系统时域数学模型(微分方程)例2、电枢控制直流电动机工程中La很小可忽略得例3、弹簧,质量阻尼器机械位移系统小结: 1、列写元件微分方程步骤 (1)根据元件工作原理及在控制系统中的作用确定输入量和输出量 (2)分析元件在工件中所遵循的物理,或化学规律,列写微分方程 (3)消去中间变量,得到输入输出间的微分方程 2、相似原理 不同系统可以用相同的微分方程描述——仿真 §2.2控制系统频域数学模型(传递函数)二、微分方程解的形式4、小结三、传递函数零极点及传递系数2、传递函数性质§2.3典型环节数学模型五、振荡环节证明:§2。4控制系统结构图与信号流图-