现代控制理论-绪论.pdf

机械控制工程
ModernControl
TheoryandApplication

天津大学机械工程学院
赵赵臣臣
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绪论

z0.1控制理论的三个发展阶段

"经典控制论（18世纪～20世纪50年代初）
特点：
zSISO，线性系统，定常系数；
z数学模型Ö时域分析Ö复数域Ö频率域；
z传递函数/Laplace变换；
z稳定性、快速性、准确性；
Ö局限性很大；
Ö能满足一些工程要求，但效果一般。

"现代控制论（20世纪50年代末～60年代中）
特点：
zMIMO，线性/非线性系统，定常/时变系数；
z状态方程；
z数学模型Ö时域分析；
z状状建态方程建立、可控性、可观性、稳定性、最
优控制、卡尔曼滤波、自适应控制等。
zÖ应用面广，可达最优控制效果
zÖ应用条件：系统已知

"智能控制理论（20世纪60年代末至今）
特点：
z控制对象已知/未知；
z能适应外界/对象变化。

内容：
鲁棒控制、神经网络控制、模糊控制、仿
人控制、H无穷控制等。
0.2现代控制理论课程特点

z系统性强：
建模＋求解求解＋分析＋应用分析应用
z数学水平要高：
矩阵论、离散数学离散数学、泛函分析等泛函分析等
z具继承性：
最好学过经典控制理论

Ö全新知识！！！
参参考考书书目目

z现代控制理论与工程，东南大学王积伟
主编，高等教育出版社
z现代控制理论，天津大学刘豹主编，机
械工业出版社
z现代控制理论基础，谢绪恺主编，辽宁
人民出版社
z自动控制原理（下），李友善主编，国
防工业出版社