自动巡检方法、存储介质及巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112734971A(43)申请公布日2021.04.30(21)申请号202011526074.0(51)Int.Cl.(22)申请日2020.12.22G07C1/20(2006.01)H04N7/18(2006.01)(71)申请人榆林神华能源有限责任公司H04N5/232(2006.01)地址719000陕西省榆林市榆阳区高新技B25J11/00(2006.01)术开发区建业大道莱德大厦B25J19/02(2006.01)申请人中煤科工集团重庆研究院有限公司(72)发明人张增誉陈湘源王晓峰罗明华方崇全徐鹏陈伟崇秦伟朱兴林佘影徐敏向兆军张海峰王荣张云鑫吴银成薛彦波张先锋(74)专利代理机构北京邦信阳专利商标代理有限公司11012代理人耿蕾权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称自动巡检方法、存储介质及巡检机器人(57)摘要本发明提供一种自动巡检方法、存储介质及巡检机器人，其方法包括如下步骤：响应于巡检启动信号，确定巡检过程中的移动速度和移动路径；获取巡检视频信息或巡检图像信息，并将所述巡检视频信息或所述巡检图像信息与巡检位置关联；若根据所述巡检视频信息或所述巡检图像信息确定被监控设备存在故障，则将当前巡检位置作为故障点并上报故障点对应的巡检视频信息或巡检图像信息。以上方案，在自动巡检过程中，根据巡检视频信息或巡检图像信息确定被监控设备有故障时，只需要将与故障点相关的巡检视频信息或巡检音频信息上报即可，因此巡检过程中巡检机器人在本地即可完成故障检测以及故障数据上报的操作，具有更高的即时性，从而能够提高巡检效率。CN112734971ACN112734971A权利要求书1/2页1.一种自动巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：响应于巡检启动信号，确定巡检过程中的移动速度和移动路径；获取巡检视频信息或巡检图像信息，并将所述巡检视频信息或所述巡检图像信息与巡检位置关联；若根据所述巡检视频信息或所述巡检图像信息确定被监控设备存在故障，则将当前巡检位置作为故障点并上报故障点对应的巡检视频信息或巡检图像信息。2.根据权利要求1所述的自动巡检方法，其特征在于，还包括如下步骤：获取巡检音频信息，并将所述巡检音频信息与巡检位置关联；若根据所述巡检音频信息确定被监控设备存在故障，则将当前巡检位置作为故障点并上报故障点对应的巡检音频信息。3.根据权利要求2所述的自动巡检方法，其特征在于，还包括如下步骤：若在设定时长内未接收到成功接收上报信息的反馈信号，则存储故障点对应的巡检视频信息或巡检图像信息、故障点对应的巡检音频信息。4.根据权利要求1所述的自动巡检方法，其特征在于，还包括如下步骤：若根据所述巡检视频信息或所述巡检图像信息确定被监控设备不存在故障，同时被监控设备的运行状态并非是正常运行状态，则判定被监控设备存在疑似故障，将当前巡检位置作为疑似故障点；调整巡检过程中的移动速度和移动路径，以所述疑似故障点为中心，降低移动速度后在所述疑似故障点周围设定距离内往复移动；往复移动过程中提高采集巡检视频信息或巡检图像信息的频率。5.根据权利要求4所述的自动巡检方法，其特征在于，还包括如下步骤，往复移动过程中提高采集巡检视频信息或巡检图像信息的频率的步骤中包括：调整移动速度，在采集视频信息或巡检图像信息的采样时刻停止移动，同时调整巡检视频信息或巡检图像信息的拍摄角度以及焦距。6.根据权利要求1所述的自动巡检方法，其特征在于，还包括如下步骤：若根据所述巡检音频信息确定被监控设备不存在故障，同时被监控设备的运行状态并非是正常运行状态，则判定被监控设备存在疑似故障，将当前巡检位置作为疑似故障点；调整巡检过程中的移动速度和移动路径，以所述疑似故障点为中心，降低移动速度后在所述疑似故障点周围设定距离内往复移动；提高往复移动过程中采集巡检音频信息的频率。7.根据权利要求6所述的自动巡检方法，其特征在于，提高往复移动过程中采集巡检音频信息的频率的步骤中包括：调整移动速度，在采集巡检音频信息的采样时刻停止移动，同时调整巡检音频信息的采集角度。8.根据权利要求2‑7任一项所述的自动巡检方法，其特征在于，包括，根据所述巡检音频信息确定被监控设备是否存在故障的步骤包括：解析巡检音频信息中的频域波形和声强数据，根据所述频域波形与标准频域波形的比对结果，以及，所述声强数据与标准声强数据的比对结果，确定被监控设备是否存在故障。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序信息，计算机读取所述程序2CN112734971A权利要求书2/2页信息后执行权利要求1‑8任一项所述的自动巡检方法。10.一种巡检机器人，其特征在于，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序信息，