巡检操作机器人、巡检操作机器人的操作方法及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113733101A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111154858.X(22)申请日2021.09.29(71)申请人珠海优特电力科技股份有限公司地址519000广东省珠海市高新区金鼎工业园金鸿七路68号(72)发明人高永昊王雪云刘魏刘伟(74)专利代理机构北京市京大律师事务所11321代理人姚维(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书4页说明书15页附图3页(54)发明名称巡检操作机器人、巡检操作机器人的操作方法及存储介质(57)摘要本发明涉及电力安全技术领域，提供一种巡检操作机器人、巡检操作机器人的操作方法及存储介质，所述巡检操作机器人可进行复杂操作，并且操作方法安全可靠。巡检操作机器人(1000)包括：机器人本体(1100)、三维相机(1200)、二维相机(1300)、机械臂(1400)以及与三维相机(1200)、所述二维相机(1300)以及机械臂(1400)均电连接的控制器；三维相机(1200)安装于机器人本体(1100)；二维相机(1300)安装于机械臂(1400)；机械臂(1400)具有连接端和操作端，机械臂(1400)的连接端与机器人本体(1100)连接，机械臂(1400)的操作端安装有操作机构(1500)，控制器控制机械臂(1400)的目标操作机构对目标操作点执行操作任务。CN113733101ACN113733101A权利要求书1/4页1.一种巡检操作机器人，其特征在于，所述巡检操作机器人(1000)包括机器人本体(1100)、三维相机(1200)、二维相机(1300)、机械臂(1400)以及与所述三维相机(1200)、所述二维相机(1300)以及所述机械臂(1400)均电连接的控制器；其中，所述三维相机(1200)安装于所述机器人本体(1100)；所述二维相机(1300)安装于所述机械臂(1400)；所述机械臂(1400)具有连接端和操作端，所述机械臂(1400)的连接端与所述机器人本体(1100)连接，所述机械臂(1400)的操作端安装有操作机构(1500)，所述控制器读取目标操作点对应的目标操作机构的位置信息，以及所述目标操作点的目标三维坐标，基于所述目标操作机构的位置信息和所述目标三维坐标，控制所述机械臂(1400)的所述目标操作机构对所述目标操作点执行操作任务。2.如权利要求1所述的巡检操作机器人，其特征在于，所述机械臂(1400)包括第一机械臂(1401)和第二机械臂(1402)，所述第一机械臂(1401)为六轴机械臂，所述第二机械臂(1402)为四轴机械臂。3.如权利要求2所述的巡检操作机器人，其特征在于，所述第一机械臂(1401)用于对所述第二机械臂(1402)上的操作机构进行更换；所述第一机械臂(1401)上的用于拆卸的操作机构，用于对所述第二机械臂(1402)上的操作机构进行拆卸和更换。4.如权利要求2所述的巡检操作机器人，其特征在于，所述第一机械臂(1401)用于当检测到操作端未安装有当前操作机构时，移动到所述目标操作机构的目标位置处，并将所述目标操作机构安装到操作端；所述第一机械臂(1401)还用于当检测到操作端安装有当前操作机构时，移动到所述当前操作机构对应的存放工位处，将所述当前操作机构放入对应的存放工位内，移动到所述目标操作机构的位置处，并将所述目标操作机构安装到操作端。5.如权利要求1所述的巡检操作机器人，其特征在于，所述机械臂(1400)用于执行所述目标操作机构的安装操作或当所述目标操作机构的切换操作或不执行切换操作、安装操作，将所述目标操作机构运动到所述目标三维坐标对应的位置，并控制所述目标操作机构对所述目标操作点执行操作任务。6.如权利要求1所述的巡检操作机器人，其特征在于，所述三维相机(1200)用于对目标物体的目标标记点部位进行拍摄，得到三维标记点位置图像；所述二维相机(1300)用于基于所述三维相机(1200)拍摄得到的三维标记点位置图像进行调整后的位置处，对目标操作点进行拍摄；所述二维相机(1300)还用于对操作任务完成后目标操作点对应的操作目标进行拍摄。7.如权利要求2所述的巡检操作机器人，其特征在于，所述巡检操作机器人(1000)还包括与所述控制器电连接的行走模块(1600)，所述行走模块(1600)安装于所述机器人本体(1100)并用于驱动所述机器人本体(1100)在地面行进或者转动。8.如权利要求1所述的巡检操作机器人，其特征在于，所述巡检操作机器人(1000)还包括工具库(1700)，所述工具库(1700)安装于所述机器人本体(1100)上，所述工具库(1700)设置有多个存放工位(1701)，多个所述存放工位(1701)