煤矿巡检机器人运行状态监测系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113447075A(43)申请公布日2021.09.28(21)申请号202110648236.6(22)申请日2021.06.10(71)申请人煤炭科学技术研究院有限公司地址100013北京市朝阳区和平街青年沟路5号(72)发明人马建张德胜苗可彬张维振李泽芳赵云龙黄增波李起伟丰颖刘梅华许伟健(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人王萌(51)Int.Cl.G01D21/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称煤矿巡检机器人运行状态监测系统及方法(57)摘要本公开公开了一种煤矿巡检机器人运行状态监测系统及方法，涉及计算机技术领域。该煤矿巡检机器人运行状态监测系统，包括：数据采集单元、通信设备、线缆及监控平台；数据采集单元中包括多个传感器及通信模块，多个传感器分别设置在煤矿巡检机器人的多个监测端，用于采集所述煤矿巡检机器人的运行参数，通信模块，用于将传感器采集的运行参数发送给通信设备；通信设备通过线缆与监控平台连接，用于将数据采集单元采集的运行参数发送给监控平台，并将从监控平台获取的操控指令发送给数据采集单元。由此，可以对巡检机器人的运行状态进行实时的监测，及时的将状态数据传输给监控平台，保障了煤矿巡检机器人的正常运行，满足了煤矿智能化的发展。CN113447075ACN113447075A权利要求书1/2页1.一种煤矿巡检机器人运行状态监测系统，其特征在于，包括：数据采集单元、通信设备、线缆及监控平台；所述数据采集单元中包括多个传感器及通信模块，所述多个传感器分别设置在所述煤矿巡检机器人的多个监测端，用于采集所述煤矿巡检机器人的运行参数，所述通信模块，用于将所述传感器采集的运行参数发送给所述通信设备；所述通信设备通过所述线缆与所述监控平台连接，用于将所述数据采集单元采集的运行参数发送给所述监控平台，并将从所述监控平台获取的操控指令发送给所述数据采集单元。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个传感器包括：电压传感器、电流传感器、振动传感器、温度传感器、转速传感器及烟雾传感器。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据采集单元中还包括：处理器；所述处理器，用于将所多个传感器采集的运行参数进行预处理，并将处理后的运行参数发送给所述通信模块。4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理器，还用于将每个所述传感器采集的运行参数与其对应的参考范围进行比较，在任一所述传感器采集的运行参数与其对应的参考范围不匹配的情况下，控制所述煤矿巡检机器人停止运行。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述处理器，还用于在任一所述传感器采集的运行参数与其对应的参考范围不匹配的情况下，向所述通信模块输出报警信号。6.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述处理器，还用于在任一所述传感器采集的运行参数与其对应的参考范围不匹配的情况下，根据预设的处理策略与传感器参数的对应关系，确定与任一所述传感器采集的运行参数对应的处理策略；基于所述处理策略，对所述煤矿巡检机器人进行处理。7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信设备，包括：无线连接的通信控制器及多个通信站点；其中，所述通信控制器与所述监控平台通过线缆连接；每个所述通信站点用于将接收的数据采集单元发送的运行参数发送给所述通信控制器，所述通信控制器，用于将发送所述运行参数的通信站点的标识及所述运行参数，通过所述线缆发送给所述监控平台。8.如权利要求1‑7任一所述的系统，其特征在于，所述监控平台中包括显示屏及操作面板；所述显示屏，用于显示所述煤矿巡检机器人运行参数；所述操作面板用于接收操作指令。9.一种煤矿巡检机器人运行状态监测方法，其特征在于，包括：在所述煤矿巡检机器人运行过程中，获取所述煤矿巡检机器人中多个传感器的输出值；确定当前与所述煤矿巡检机器人通信连接的目标通信设备；2CN113447075A权利要求书2/2页将所述多个传感器的输出值发送给所述目标通信设备。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：确定与每个所述传感器对应的参考范围；在任一所述传感器的输出值与所述参考范围未匹配的情况下，控制所述煤矿巡检机器人停止运行。3CN113447075A说明书1/5页煤矿巡检机器人运行状态监测系统及方法技术领域[0001]本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种煤矿巡检机器人运行状态监测系统及方法。背景技术[0002]煤矿巡检机器人作为代替人工巡检提高巡检效率的一种方式，是煤矿智能化发展的重要分支，煤矿巡检机器人的稳定运行是保障巡检工作正常进行的前提。[0003]相关技术中，对于巡检机器人的驱动电机运行状态的检测通常仅为本地电路控制驱动