智能网联汽车运行安全封闭场地典型测试场景.pdf

附录A
（资料性附录）
封闭场地典型测试场景

A.13级驾驶自动化（有条件自动驾驶）典型场景设置

A.1.1开展单车变道测试项目的典型场景
开展单车变道测试项目的典型场景应包括以下场景要素：
a)道路层要素：高速公路（三车道，车道宽度3.5m）；
b)交通设施层要素：波形防护栏；
c)交通规则和管控层要素：交通标线（可跨越同向车行道分界线）；
d)光照及天气环境层要素：日间、晴（光照强度100000lux）；
e)交通参与者层要素：无；
f)道路智能化层要素：视频监控、高精度电子地图。

图A.1单车变道典型场景

A.1.2开展检测并响应交通标志测试项目的典型场景
开展检测并响应交通标志测试项目的典型场景应包括以下场景要素：
a)道路层要素：高速公路（三车道，车道宽度3.5m）；
b)交通设施层要素：波形防护栏；
c)交通规则和管控层要素：交通标线（可跨越同向车行道分界线）、交通标志（限速
标志）；
d)光照及天气环境层要素：日间、晴（光照强度100000lux）；
e)交通参与者层要素：无；
f)道路智能化层要素：视频监控、高精度电子地图。

图A.2检测并响应交通标志典型场景
A.1.3开展避让抛洒物测试项目的典型场景
开展避让抛洒物测试项目的典型场景应包括以下场景要素：
a)道路层要素：高速公路（三车道，车道宽度3.5m）；
b)交通设施层要素：波形防护栏；
c)交通规则和管控层要素：交通标线（可跨越同向车行道分界线）；
d)光照及天气环境层要素：日间、晴（光照强度100000lux）；
e)交通参与者层要素：抛洒障碍物（轮胎）；
f)道路智能化层要素：视频监控、高精度电子地图。

图A.3避让抛洒物典型场景

A.24级驾驶自动化（高度自动驾驶）典型场景设置

A.2.1开展前方车辆紧急刹车测试项目的典型场景
开展前方车辆紧急刹车测试项目的典型场景应包括以下场景要素：
a)道路层要素：城市主干道（三车道，车道宽度3.5m）；
b)交通设施层要素：活动护栏；
c)交通规则和管控层要素：交通标线（可跨越同向车行道分界线、人行横道线）；
d)光照及天气环境层要素：日间、晴（光照强度100000lux）；
e)交通参与者层要素：小型载客汽车（前方，紧急刹车）；
f)道路智能化层要素：视频监控、高精度电子地图。

图A.4前方车辆紧急刹车典型场景
A.2.2开展行人突然闯入测试项目的典型场景
开展行人突然闯入测试项目的典型场景应包括以下场景要素：
a)道路层要素：城市主干道（三车道，车道宽度3.5m）；
b)交通设施层要素：活动护栏；
c)交通规则和管控层要素：交通标线（可跨越同向车行道分界线、人行横道线）；
d)光照及天气环境层要素：日间、小到中雨（光照强度500lux，降雨量10mm）；
e)交通参与者层要素：行人（通过人行横道）；
f)道路智能化层要素：视频监控、高精度电子地图。

图A.5行人突然闯入典型场景
A.2.3开展检测（并响应）交通信号灯测试项目的典型场景
开展检测（并响应）交通信号灯测试项目的典型场景应包括以下场景要素：
a)道路层要素：城市主干道（6车道，车道宽度3.5m）、四叉路口；
b)交通设施层要素：无；
c)交通规则和管控层要素：交通标线（可跨越同向车行道分界线、人行横道线、导向
箭头），移动式交通信号灯；
d)光照及天气环境层要素：日间、晴（光照强度100000lux）；
e)交通参与者层要素：无；
f)道路智能化层要素：视频监控、高精度电子地图。

图A.6检测（并响应）交通信号灯典型场景

A.35级驾驶自动化（完全自动驾驶）典型场景设置

A.3.1开展前车强行并道测试项目的典型场景
开展前车强行并道测试项目的典型场景应包括以下场景要素：
a)道路层要素：高速公路（三车道，车道宽度3.5m）；
b)交通设施层要素：波形护栏；
c)交通规则和管控层要素：交通标线（可跨越同向车行道分界线）；
d)光照及天气环境层要素：日间、晴（光照强度100000lux）；
e)交通参与者层要素：小型载客汽车（右侧车道、强行变道）；
f)道路智能化层要素：视频监控、高精度电子地图。

图A.7前车强行并道典型场景
A.3.2开展通过事故现场测试项目的典型场景
开展通过事故现场测试项目的典型场景应包括以下场景要素：
a)道路层要素：高速公路（三车道，车道宽度3.5m）；
b)交通设施层要素：波形护栏；
c)交通规则和管控层要素：交通标线（可跨越同向车行道分界线）、锥桶、三角牌；
d)光照及天气环境层要素：日间、晴（光照强度100000lux）；
e)交通参与者层要素：小型载客汽车（发生事故）；
f)道路智能化层要素：无。

图A.8通过事故现场典型场景
A.3.3开展汇入车流