三维点云地图构建方法、系统、电子设备及存储介质.pdf
是立****92
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三维点云地图构建方法、系统、电子设备及存储介质.pdf
本发明提供一种三维点云地图构建方法、系统、电子设备及存储介质,该方法包括:基于n帧点云构建初始点云地图和初始位姿图;新建体素;在体素中加入第i帧点云后,确定体素中目标体素单元的个数,其中目标体素单元为包含有加入的各帧点云中的点的体素单元,而后根据目标体素单元的个数确定第i帧点云是否为关键帧点云,若是,则将所有目标体素单元中点云的点清零,令i=i+1,反之,则直接令i=i+1,并重新在体素中加入第i帧点云,直至i=n;基于n帧点云中的关键帧点云和非关键帧点云以及初始位姿图,获取每帧点云的目标位姿;基于n帧点
回环检测方法、点云地图构建方法、电子设备及存储介质.pdf
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三维地图的构建方法、装置、电子设备及存储介质.pdf
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三维点云地图构建方法、系统.pdf
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