车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113602263A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110986477.1(22)申请日2021.08.26(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人吴杭哲刘斌厉健峰(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)B60W60/00(2020.01)B60W40/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质，该方法包括：当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。通过本发明实施例的技术方案，实现了根据邻居车辆的行驶行为，快速进行避让行驶的技术效果。CN113602263ACN113602263A权利要求书1/2页1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若在所述当前车道中，位于所述目标车辆的后方，存在至少一辆邻居车辆持续靠近所述目标车辆，则将所述至少一辆邻居车辆确定为待避让车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆进行避让，包括：基于预先获取的道路信息，确定可避让车道；控制所述目标车辆向所述可避让车道行驶。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定可避让车道，包括：确定与所述当前车道的目标行进方向相同且存在可避让区间的邻居车道为可避让车道。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定可避让车道，包括：判断所述目标车辆所属当前车道的邻居车道中是否存在与所述当前车道的目标行进方向相同的可选车道；若存在所述可选车道，则根据所述道路信息，确定所述可选车道中是否存在可避让区间；若存在所述可避让区间，则将所述可选车道确定为可避让车道。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若不存在可避让车道，则控制所述目标车辆发出提醒信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为，包括：通过所述目标车辆的车载纵向传感器，确定所述在所述当前车道中，预设距离内且位于所述目标车辆前方和后方的邻居车辆的行驶行为；其中，所述车载纵向传感器包括前视摄像头、毫米波雷达、毫米波角雷达、超声波雷达以及环视摄像头中的至少一种；所述行驶行为包括正常行驶行为以及避让行驶行为。8.一种车辆避让装置，其特征在于，包括：行驶行为检测模块，用于当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；目标车辆避让模块，用于若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。9.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7中任一所述的车辆避让方法。2CN113602263A权利要求书2/2页10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一所述的车辆避让方法。3CN113602263A说明书1/9页车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质技术领域[0001]本发明实施例涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质。背景技术[0002]特种车辆在执行紧急任务时，享有道路通行优先权，其他车辆和行人应当让行。自动驾驶车辆在真实的交通环境下，可能会遇到在执行紧急任务的特种车辆，需要进行自动的紧急避让。[0003]现有技术中，可以通过在自动驾驶车辆上安装声音传感设备，以根据特种车辆的警报声音对特种车辆进行识别，并及时避让特种车辆。还可以通过导航接收来自车载终端发送的特种车辆位置、速度等信息，以判断自动驾驶车辆周围的特种车辆