多雷达数据融合方法、装置、存储介质和设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113625236A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110743786.6G01S13/88(2006.01)(22)申请日2021.06.30(71)申请人嘉兴聚速电子技术有限公司地址314000浙江省嘉兴市平湖市经济技术开发区智创园Z101厂房申请人北京川速微波科技有限公司(72)发明人张悦王东峰李俊赵宇姚京立宋雨轩宋科宁腾世海柏宇豪李萌镡晓林焦敬恩(74)专利代理机构北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)11427代理人卢正伟(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)G01S13/87(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称多雷达数据融合方法、装置、存储介质和设备(57)摘要本发明实施例提供车载雷达测量数据的聚类方法、存储介质和电子装置，所述方法包括获取覆盖区域重叠的多个雷达测量的各目标物的位置数据；将各目标物的位置数据映射为目标坐标系下的位置数据，获得各目标物的目标位置数据；将各目标物的目标位置数据进行融合，建立各目标物的轨迹。可以解决多微波雷达数据融合中，需要建立参考点以及以一个固定的微波雷达作为标准进行转换时存在误差的问题，使后续微波雷达数据融合时更准确，可提高多微波雷达数据融合的准确度，且方法效率较高、成本较低、可靠性高。CN113625236ACN113625236A权利要求书1/2页1.一种多雷达数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：获取覆盖区域重叠的多个雷达测量的各目标物的位置数据；将所述各目标物的位置数据映射为目标坐标系下的位置数据，获得各目标物的目标位置数据；将各目标物的目标位置数据进行融合，建立各目标物的轨迹。2.根据权利要求1所述的多雷达数据融合方法，其特征在于，将所述各目标物的位置数据映射为目标坐标系下的位置数据，获得各目标物的目标位置数据包括：获取采样点在雷达坐标系下的位置数据(sX，sY)，并对采样点在目标坐标系下进行标定，获得采样点的经纬度数据(sLAT，sLON)；对所述采样点的经纬度数据(sLAT，sLON)进行计算获得采样点相对于原点在雷达坐标系下的角度值α、距离值d以及采样点与目标坐标系正北方向之间的夹角值β；按照如下公式，计算雷达固定时采样点相对于雷达方向与相对于正北方向之间的变差值θ，以及修正值ec：β＝α+θ；dx＝d*1000*Sin(β*π/180)；dy＝d*1000*Cos(β*π/180)；ec＝Eb+(Ea‑Eb)*(90.0‑gLAT)/90；ed＝ec*Cos(gLAT*π/180)；sLON＝dx/ed*180.0/π+gLON；sLAT＝dy/ec*180.0/π+gLAT；其中，α＝arctan(sX/sY)*180/π，d＝sqart(sX^2+sY^2)，β＝α+θ，dx表示采样点在经度方向上的长度，dy表示采样点在纬度方向上的长度，Ea表示赤道半径，Eb表示极半径，(gLON，gLAT)分别表示雷达原点的经纬度坐标，ec用于修正因为纬度不断变化的极半径长度，ed表示采样点所在纬度的纬度圈半径；将雷达测量的各目标物的位置数据输入上述公式映射为目标坐标系下的位置数据，获得各目标物的目标位置数据。3.根据权利要求1所述的多雷达数据融合方法，其特征在于，所述目标坐标系为WGS‑84坐标系。4.根据权利要求2所述的多雷达数据融合方法，其特征在于，将各目标物的目标位置数据进行融合，建立各目标物的轨迹包括：当相邻两组目标物的运动方向相同，且后一目标物与前一目标物的经度差和纬度差均小于预设阈值时，判断所述相邻两组目标物为同一目标物；根据同一目标物的目标位置数据建立该目标物的轨迹。5.根据权利要求4所述的多雷达数据融合方法，其特征在于，所述相邻两组目标物的运动方向相同包括：将相邻两组目标物依次连接，形成两条直线；当所述两条直线之间的夹角在预设范围时，判断相邻两组目标物的运动方向相同。6.根据权利要求4所述的多雷达数据融合方法，其特征在于，所述方法还包括更新该目标物的轨迹。2CN113625236A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的多雷达数据融合方法，其特征在于，所述更新该目标物的轨迹包括：将该目标物的其中一个目标位置数据作为圆锥的顶点，将该目标物的运动方向作为圆锥的轴线，根据预设的圆锥的半径和角度获得圆锥；当新目标物的目标位置数据不在所述圆锥的范围内时，判定所述新目标物与该目标物不是同一目标物；当新目标物的目标位置数据在所述圆锥范围内时，将与所述新目标物相邻的前两个目标物组成相邻两组目标物，当相邻两组目标物的运动方向相同，且新的目标物与相邻目标物的经度差和纬度差均小于预设阈值时，判断新目标物与该目标物为同一目标物。8