多传感数据融合方法、装置、系统、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114091562A(43)申请公布日2022.02.25(21)申请号202010777951.5(22)申请日2020.08.05(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100089北京市海淀区中关村软件园12号楼A区(72)发明人刘建超王邓江束然邓永强(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人李红艳(51)Int.Cl.G06K9/62(2022.01)G01D21/02(2006.01)G01S13/86(2006.01)G01S17/86(2020.01)权利要求书2页说明书14页附图4页(54)发明名称多传感数据融合方法、装置、系统、设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种多传感数据融合方法、装置、系统、设备和存储介质。应用于包含多个传感器的多传感系统，所述方法包括：获取所述多传感系统当前的环境数据，并根据所述环境数据获取各所述传感器的权重修正值；获取各所述传感器对应的初始权重，利用各所述传感器的权重修正值对应修正各所述传感器的初始权重，得到各所述传感器的目标权重；获取各所述传感器的待融合数据，其中，所述待融合数据是将对应传感器的感知数据进行时空同步处理得到的，各所述传感器的感知数据是各所述传感器在相同时刻以及相同场景下感知的；根据各所述传感器的目标权重对各所述待融合数据进行融合处理，得到多传感数据融合结果。采用本方法能够充分结合不同传感器的特性，提升传感器数据感知的可靠性。CN114091562ACN114091562A权利要求书1/2页1.一种多传感数据融合方法，应用于包含多个传感器的多传感系统，其特征在于，所述方法包括：获取所述多传感系统当前的环境数据，并根据所述环境数据获取各所述传感器的权重修正值；获取各所述传感器对应的初始权重，利用各所述传感器的权重修正值对应修正各所述传感器的初始权重，得到各所述传感器的目标权重；获取各所述传感器的待融合数据，其中，所述待融合数据是将对应传感器的感知数据进行时空同步处理得到的，各所述传感器的感知数据是各所述传感器在相同时刻以及相同场景下感知的；根据各所述传感器的目标权重对各所述待融合数据进行融合处理，得到多传感数据融合结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述传感器的目标权重对各所述待融合数据进行融合处理，得到多传感数据融合结果，包括：利用各所述传感器的目标权重，对各所述待融合数据进行加权求和计算，得到所述多传感数据融合结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各所述传感器对应的初始权重，包括：获取各所述传感器的历史感知数据，各所述传感器的历史感知数据是各所述传感器在相同历史时刻以及相同场景下感知的；对各所述历史感知数据进行时空同步处理，得到各所述历史感知数据对应的同步后的数据；计算各所述同步后的数据的方差，并根据各所述同步后的数据的方差计算对应传感器的初始权重。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算各所述同步后的数据的方差，包括：对于每个所述传感器，对所述传感器的同步后的数据进行分组，得到多组数据；计算所述传感器的所述多组数据中每组数据的方差，并根据每组数据的方差计算所述传感器的同步后的数据的方差。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各所述传感器的待融合数据，包括：获取各所述传感器在预设历史时间段内的多个历史待融合数据，所述历史待融合数据是将对应传感器在所述预设历史时间段内的感知数据进行时空同步处理得到的；计算每个所述传感器对应的多个历史待融合数据的平均值，将每个所述传感器对应的平均值确定为每个所述传感器的所述待融合数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各所述传感器的待融合数据，包括：获取各所述传感器在相同时刻以及相同场景下感知的感知数据；采用预设时空同步方法，将各所述传感器对应的感知数据转换至目标坐标系，得到各所述传感器对应的待融合数据。2CN114091562A权利要求书2/2页7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括激光雷达传感器、相机或毫米波雷达传感器。8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述多传感系统当前的环境数据，包括：通过辅传感器获取所述多传感系统当前的环境数据，其中，所述辅传感器包括高精度光电传感器和温湿度传感器中的至少一种。9.一种多传感数据融合装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述多传感系统当前的环境数据，并根据所述环境数据获取各所述传感器的权重修正值；修正模块，用于获取各所述传感器对应的初始权重，利用各所述传感器的权重修正值对应修正各所述传感器的初始权重，得到各所述传感器的目标权重；第二获取模块，用