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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114670835A(43)申请公布日2022.06.28(21)申请号202210301039.1(22)申请日2022.03.25(71)申请人江铃汽车股份有限公司地址330000江西省南昌市南昌县迎宾中大道2111号(72)发明人叶兵飞孙天乐颜盟邬白贺(74)专利代理机构南昌旭瑞知识产权代理事务所(普通合伙)36150专利代理师彭琰(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆(57)摘要本发明公开了一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆,所述方法包括:当车辆进入蠕行状态时,实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩;获取所述车辆的转向值以及所处坡度值,根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩;根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩,并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。本发明提升了车辆在进行蠕行时的驾驶体验。CN114670835ACN114670835A权利要求书1/2页1.一种蠕行扭矩输出控制方法,其特征在于,所述方法包括:当车辆进入蠕行状态时,实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩;获取所述车辆的转向值以及所处坡度值,根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩;根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩,并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。2.根据权利要求1所述的蠕行扭矩输出控制方法,其特征在于,所述当车辆进行蠕行状态时,实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定初步蠕行扭矩的步骤之前还包括:获取车辆的档位信息、制动踏板开度、油门踏板开度以及车速,并判断所述档位信息、所述制动踏板开度、所述油门踏板开度以及所述车速是否均满足预设条件;若是,则判定所述车辆进入蠕行状态。3.根据权利要求1所述的蠕行扭矩输出控制方法,其特征在于,所述获取所述车辆的转向值以及所处坡度值,根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩的步骤包括:根据所述转向值和所述坡度值从预设映射表中获取分别与所述转向值和所述坡度值对应的补偿扭矩。4.根据权利要求1所述的蠕行扭矩输出控制方法,其特征在于,所述根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩,并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行的步骤之后还包括:采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息,根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩;当检测到车辆进入坡道蠕行时,通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿,以控制所述车辆进行蠕行。5.根据权利要求4所述的蠕行扭矩输出控制方法,其特征在于,所述采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息,根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩的步骤包括:根据所述历史坡道补偿扭矩信息确定每个坡道的位置以及与所述坡道对应的历史补偿扭矩;根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道,并将所述目标坡道对应所述历史补偿扭矩确定为所述坡道补偿扭矩。6.根据权利要求5所述的蠕行扭矩输出控制方法,其特征在于,所述根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道,并根据所述目标坡道获取对应的所述坡道补偿扭矩的步骤包括:根据所述车辆行驶路径信息获取所述行驶路径上的预行驶坡道,将所述预行驶坡道与所述坡道的位置进行匹配,以获取所述车辆所处的目标坡道。7.根据权利要求4所述的蠕行扭矩输出控制方法,其特征在于,所述当检测到车辆进入坡道蠕行时,通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿,以控制所述车辆进行蠕行:当检测到导航程序启动时,获取所述车辆的预行驶路径并获取所述预行驶路径中坡道位置;2CN114670835A权利要求书2/2页当检测到所述车辆处于所述预行驶路径中坡道位置蠕行时,通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿,以控制所述车辆进行蠕行。8.一种蠕行扭矩输出控制系统,其特征在于,所述系统包括:扭矩确定模块,用于当车辆进入蠕行状态时,实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩;扭矩补偿模块,用于获取所述车辆的转向值以及所处坡度值,根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩;蠕行模块,用于根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩,并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。9.一种可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法的步骤。10.一种车辆,其特征在于,包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,