一种点云地图的构建方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113639745A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202110887413.6(22)申请日2021.08.03(71)申请人北京航空航天大学地址100191北京市海淀区学院路37号申请人北京洛必德科技有限公司(72)发明人吴新开刘云浩霍向宋涛何山马亚龙(74)专利代理机构北京知汇林知识产权代理事务所(普通合伙)11794代理人董涛(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01S17/86(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称一种点云地图的构建方法、装置及存储介质(57)摘要本申请公开了一种点云地图的构建方法、装置及存储介质，用于提高构建点云地图的精确性。本申请公开的点云地图的构建方法包括：采集第一位置的第一信息；完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。本申请还提供了一种点云地图的构建装置及存储介质。CN113639745ACN113639745A权利要求书1/2页1.一种点云地图的构建方法，其特征在于，包括：采集第一位置的第一信息；完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：当点云地图构建开始时，所述第一位置为起始位置；当所述第一位置采集完成后开始采集下一个位置时，所述第二位置是当前的采集位置，所述第一位置是上一个采集的位置。3.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当点云地图构建开始之前还包括：开启采集设备，所述采集设备包括以下之一或者组合：激光雷达；双目摄像头；深度摄像头；惯性测量单元IMU；轮速里程计。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：完成整个建图区域采集后，结束采集，将所有采集点的激光点云地图进行地图拼接得到整个建图区域的环境点云地图。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集第一位置的第一信息包括：根据所述激光雷达采集的激光雷达数据，建立第一环境点云图；根据所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据，建立第一环境图像。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集第二位置的第二信息包括：根据所述激光雷达采集的激光雷达数据，建立第二环境点云图；根据所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据，建立第二环境图像。7.根据权利要求5或者6所述的方法，其特征在于，还包括：将所述激光雷达采集的激光雷达数据上传到上位机系统；将所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据上传到上位机系统。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述局部点云地图中的动态目标点云删除包括：将第一位置或者第二位置的图像和点云进行匹配；将图像中识别出的动态目标对应的点云从点云地图中删除。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述表征动态目标的点云包括：表征行人或者非机动车辆或者机动车辆的点云。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将第一位置或者第二位置的图像和点云进行匹配包括：根据转换矩阵将图像信息与点云信息进行匹配。2CN113639745A权利要求书2/2页11.一种点云地图的构建装置，其特征在于，包括：采集模块，被配置用于采集第一位置的第一信息，完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；局部匹配模块，被配置用于将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；动态目标删除模块，被配置用于将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。12.一种点云地图的构建装置，其特征在于，包括存储器、处理器和用户接口；所述存储器，用于存储计算机程序；所述用户接口，用于与用户实现交互；所述处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1到10之一所述的点云地图的构建方法。13.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10之一所述的点云地图的构建方法。3CN113639745A说明书1/10页一种点云地图