点云地图构建方法、装置、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116007641A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202310028072.6(22)申请日2023.01.09(71)申请人一汽解放汽车有限公司地址130011吉林省长春市汽车开发区东风大街2259号(72)发明人徐策(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659专利代理师鲁艳萍(51)Int.Cl.G01C21/32(2006.01)G01C21/16(2006.01)G01C21/00(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图3页(54)发明名称点云地图构建方法、装置、设备及介质(57)摘要本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取惯导系统采集的惯导数据和相同时段激光雷达采集到的初始点云数据；根据所述惯导数据对所述初始点云数据进行运动补偿，得到中间点云数据；识别所述中间点云数据中的动态障碍物，并从所述中间点云数据中剔除所述动态障碍物，得到所述目标点云数据；将相同点云帧序列的目标点云数据进行配准，并根据配准后的目标点云数据构建点云地图。上述方案，提高了配准的精度和效率；同时，提高了构建的点云地图的质量。CN116007641ACN116007641A权利要求书1/2页1.一种点云地图构建方法，其特征在于，包括：获取惯导系统采集的惯导数据和相同时段激光雷达采集到的初始点云数据；根据所述惯导数据对所述初始点云数据进行运动补偿，得到中间点云数据；识别所述中间点云数据中的动态障碍物，并从所述中间点云数据中剔除所述动态障碍物，得到所述目标点云数据；将相同点云帧序列的目标点云数据进行配准，并根据配准后的目标点云数据构建点云地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述中间点云数据中的动态障碍物，包括：确定所述相同点云帧序列中的标准点云帧和局部子图，并分别将所述标准点云帧和所述局部子图转换成标准二维矩阵和参考二维矩阵；根据目标分辨率阈值，将所述标准二维矩阵和所述参考二维矩阵划分成至少一个栅格；针对所述标准二维矩阵中的任一栅格，确定该栅格中的标准中间点云数据，并确定所述参考二维矩阵中相应栅格中的参考中间点云数据；根据所述标准中间点云数据和所述参考中间点云数据，识别该栅格中的动态障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准中间点云数据和所述参考中间点云数据，识别该栅格中的动态障碍物，包括：若所述标准中间点云数据与所述参考中间点云数据的差值，大于预设筛选阈值，则对该栅格中的所有中间点云数据进行动态障碍物标记。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标分辨率阈值，随着动态障碍物识别次数的增加而减小。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据配准后的目标点云数据构建点云地图，包括：从相同点云帧序列中选取回环帧，对配准后的目标点云数据进行校准；根据校准后的目标点云数据，构建所述点云地图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从相同点云帧序列中选取回环帧，包括：确定所述相同点云帧序列中的关键点云帧，以及所述关键点云帧关联的第一目标点云帧；确定所述关键点云帧和所述第一目标点云帧之间的目标相似度；根据相同点云帧序列中不同关键点云帧对应的目标相似度，从各所述关键点云帧中选取回环帧。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配准包括粗配准和精配准，所述将相同点云帧序列的目标点云数据进行配准，包括：选取相同点云帧序列中的源点云帧和与所述源点云帧相邻的目的点云帧；从所述源点云帧中选取在同一平面的预设数量的特征点作为第一参考特征点；从所述目的点云帧选取各所述第一参考特征点对应的各特征点作为第二参考特征点；根据所述第一参考特征点和所述第二参考特征点，对所述源点云帧进行粗配准；2CN116007641A权利要求书2/2页根据所述第二参考特征点所构成的平面中的所有特征点，对所述源点云帧进行精配准。8.一种点云地图构建装置，其特征在于，包括：初始点云数据获取模块，用于获取惯导系统采集的惯导数据和相同时段激光雷达采集到的初始点云数据；中间点云数据获取模块，用于根据所述惯导数据对所述初始点云数据进行运动补偿，得到中间点云数据；目标点云数据获取模块，用于识别所述中间点云数据中的动态障碍物，并从所述中间点云数据中剔除所述动态障碍物，得到所述目标点云数据；地图构建模块，用于将相同点云帧序列的目标点云数据进行配准，并根据配准后的目标点云数据构建点云地图。9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7任一项所述的一种点云地图构建方法。10.一种计算机可读存储