机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113635305A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202110940423.1(22)申请日2021.08.17(71)申请人乐聚(深圳)机器人技术有限公司地址518110广东省深圳市龙华新区观澜街道南大富社区虎地排85号(72)发明人冷晓琨常琳黄贤贤白学林柯真东王松吴雨璁何治成(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人曹瑞敏(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质(57)摘要本发明提供一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能控制技术领域。该机器人运动保护方法，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常；若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。在机器人执行目标动作时，获取机器人的状态信息，基于该状态信息可以确定机器人在执行目标动作时是否出现异常，在出现异常时可以控制机器人执行保护动作，实现及时发现异常情况并解决异常情况，避免安全隐患，提高了用户体验。CN113635305ACN113635305A权利要求书1/2页1.一种机器人运动保护方法，其特征在于，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常；若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人执行目标动作时的状态信息之前，所述方法还包括：根据预设第一动作序列，控制所述机器人执行所述目标动作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作，包括：控制所述机器人停止执行所述目标动作；根据预设第二动作序列，控制所述机器人执行所述保护动作；其中，所述预设第二动作序列为所述预设第一动作序列的反向动作序列。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括：舵机电流信息；所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中舵机的所述舵机电流信息；所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值；若超过，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若未超过，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少一个状态信息包括：机器人倾斜角度信息；所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中陀螺仪采集的所述机器人倾斜角度信息；所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设机器人倾斜角度阈值；若超过，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若未超过，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息；所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值，并判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设舵机角度阈值；若舵机电流信息超过所述预设舵机电流阈值，或者，所述机器人倾斜角度信息超过预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若舵机电流信息不超过所述预设舵机电流阈值，而且，所述机器人倾斜角度信息不超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：间隔预设时长，获取所述机器人执行所述目标动作时的状态信息。2CN113635305A权利要求书2/2页8.一种机器人运动保护装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取机器人执行目标动作时的状态信息；判断模块，用于根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常；控制模块，用于若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作。9.一种控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1‑7任一项所述的机器人运动保护方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1‑7任一项所述的机器人运动保护方法。3CN113635305A说明书1/9页机器人运动保护方法、装置、