路侧系统的定位性能评估方法、存储介质及车路协同系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113654566A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202110848495.3(22)申请日2021.07.27(71)申请人上海智能网联汽车技术中心有限公司地址201499上海市奉贤区金海公路6055号22幢(72)发明人李波刘续博姜乐高瑞金吴璇琪(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人翁惠瑜(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)G01C21/36(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称路侧系统的定位性能评估方法、存储介质及车路协同系统(57)摘要本发明涉及一种路侧系统的定位性能评估方法、存储介质及车路协同系统，所述方法包括以下步骤：分别实时获取带有时间戳数据的数据标准车的自车定位信息和路侧系统得到的目标定位信息；对所述自车定位信息和目标定位信息进行对齐处理，获得对齐后的定位数据；基于所述对齐后的定位数据实时计算获得路侧系统的单一准确度评估结果；基于设定时间内获得的所述对齐后的定位数据来统计评估路侧系统的定位准确度。与现有技术相比，本发明利用车端系统较成熟的优势，以简便的方式对路侧系统性能进行评估，可以获得可靠的评估结果，并辅助路侧系统提高性能，对车路协同技术的发展具有重要意义。CN113654566ACN113654566A权利要求书1/1页1.一种路侧系统的定位性能评估方法，其特征在于，包括以下步骤：分别实时获取数据标准车的自车定位信息和路侧系统得到的目标定位信息；对所述自车定位信息和目标定位信息进行对齐处理，获得对齐后的定位数据；基于所述对齐后的定位数据实时在线计算获得路侧系统的单一准确度评估结果；基于设定时间内获得的所述对齐后的定位数据统计获得路侧系统的定位准确度评估结果。2.根据权利要求1所述的路侧系统的定位性能评估方法，其特征在于，所述自车定位信息包括数据标准车的位置、朝向、速度和时间戳，所述目标定位信息包括每一个目标的位置、朝向和速度以及统一的时间戳。3.根据权利要求1所述的路侧系统的定位性能评估方法，其特征在于，所述对齐处理包括时间对齐操作和空间对齐操作。4.根据权利要求3所述的路侧系统的定位性能评估方法，其特征在于，所述时间对齐操作具体为：以当前收到的路侧系统的目标定位信息的时刻为基准时间，将最近一次获取的自车定位信息调整至所述基准时间下的自车定位信息；所述空间对齐操作具体为：从目标定位信息中筛选出同一时间下与数据标准车间绝对距离最小的一个目标信息，作为匹配目标信息；所述基准时间下的自车定位信息和所述匹配目标信息形成对齐后的定位数据。5.根据权利要求4所述的路侧系统的定位性能评估方法，其特征在于，所述将最近一次获取的自车定位信息调整至所述基准时间下的自车定位信息：通过卡尔曼滤波方法，根据最近一次获取的自车定位信息推算获得基准时间下的自车定位信息。6.根据权利要求1所述的路侧系统的定位性能评估方法，其特征在于，以所述第一时间下的自车定位信息和所述匹配目标信息的一致程度作为所述单一准确度评估结果；所述一致程度基于自车与匹配目标的位置误差、朝向误差和速度误差中的一个或多个确定。7.根据权利要求1所述的路侧系统的定位性能评估方法，其特征在于，所述定位准确度评估结果包括m个时刻内的相对位姿误差和绝对轨迹误差。8.根据权利要求1所述的路侧系统的定位性能评估方法，其特征在于，该方法还包括：可视化所述单一准确度评估结果和定位准确度评估结果。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括供电子设备的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如权利要求1‑8任一所述路侧系统的定位性能评估方法的指令。10.一种车路协同系统，其特征在于，部署有如权利要求9所述的计算机可读存储介质。2CN113654566A说明书1/6页路侧系统的定位性能评估方法、存储介质及车路协同系统技术领域[0001]本发明属于车路协同技术领域，尤其是涉及一种路侧系统的定位性能评估方法、存储介质及车路协同系统。背景技术[0002]随着目前智能技术、信息技术等的不断发展，汽车行业的重点已从传统的汽车制造业转向了智能交通领域。目前，基于单车系统的感知、定位、规划、控制等系统已发展得较为成熟，但是由于单车感知范围有限、高昂的传感器成本的限制，难以实现大面积普遍应用。[0003]随着近些年通信技术的发展，车路协同技术得到了广泛的重视。车路协同技术能够使用路侧设备与车端设备联合感知环境信息，弥补了单车感知范围有限的缺点，极大地扩大了单车的感知视野，能够使车辆理解全局环境，更好地进行决策与控制。此外，在路侧安装传感器，可以将传感器成本视为由系统中的每个车辆用户均分，极大地降低了成本