基于智能车路协同系统的差分定位方法及智能车路协同系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105974453A(43)申请公布日2016.09.28(21)申请号201510745519.7(22)申请日2015.11.05(71)申请人乐卡汽车智能科技（北京）有限公司地址100025北京市朝阳区姚家园路105号观湖国际大厦15层(72)发明人李文锐徐勇邹禹陈昆盛林伟刘鹏李丹(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人王洪(51)Int.Cl.G01S19/45(2010.01)G01S19/41(2010.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称基于智能车路协同系统的差分定位方法及智能车路协同系统(57)摘要本发明提供一种基于智能车路协同系统的差分定位方法及智能车路协同系统，其中，所述系统包括：路侧单元，用于获取差分定位修正参数，并将所述差分定位修正参数广播至预设范围内的车载单元；车载单元，用于获取所述车载单元的原始定位数据，并基于所述差分定位修正参数，对所述原始定位数据进行修正，得到所述车载单元的最终定位数据。本发明可以在车路协同系统中实现差分定位的功能，不需要额外部署基站，不需要额外增加网络接入设备，不需要经过移动运营商或者因特网，保证了网络状态的稳定性，节省了设备费用以及流量费用。CN105974453ACN105974453A权利要求书1/2页1.一种智能车路协同系统，其特征在于，所述系统包括：路侧单元，用于获取差分定位修正参数，并将所述差分定位修正参数广播至预设范围内的车载单元；车载单元，用于获取所述车载单元的原始定位数据，并基于所述差分定位修正参数，对所述原始定位数据进行修正，得到所述车载单元的最终定位数据。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路侧单元包括：准确定位模块，用于获取所述路侧单元的准确定位数据，其中，所述准确定位数据为不存在误差的定位数据；卫星定位模块，用于获取所述路侧单元的卫星定位数据，其中，所述卫星定位数据为存在误差的定位数据；修正参数确定模块，用于从所述准确定位模块中获得准确定位数据，以及，从所述卫星定位模块中获得卫星定位数据，并根据所述准确定位数据，以及，所述卫星定位数据，确定差分定位修正参数，以及，将所述差分定位修正参数传递至发送模块；发送模块，用于将所述差分定位修正参数广播至预设范围内的车载单元。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述发送模块包括：封装子模块，用于将所述差分定位修正参数封装成专用短程通信DSRC短消息；发送子模块，用于通过WAVE协议中的服务信道SCH将所述DSRC短消息广播至所述车载单元。4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述路侧单元还包括：定时模块，用于设定发送所述差分定位修正参数的周期时间，当所述周期时间到达时，调用所述修正参数确定模块。5.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述路侧单元还包括：存储模块，用于将所述准确定位数据存储在存储介质中。6.一种基于智能车路协同系统的差分定位方法，其特征在于，所述智能车路协同系统包括路侧单元以及车载单元，所述方法包括：在路侧单元侧获取差分定位修正参数，并将所述差分定位修正参数广播至预设范围内的车载单元；在车载单元侧获取所述车载单元的原始定位数据，并基于所述差分定位修正参数，对所述原始定位数据进行修正，得到所述车载单元的最终定位数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在路侧单元侧获取差分定位修正参数，并将所述差分定位修正参数广播至预设范围内的车载单元的步骤包括：获取所述路侧单元的准确定位数据，其中，所述准确定位数据为不存在误差的定位数据；获取所述路侧单元的卫星定位数据，其中，所述卫星定位数据为存在误差的定位数据；根据所述准确定位数据，以及，所述卫星定位数据，确定差分定位修正参数；将所述差分定位修正参数广播至预设范围内的车载单元。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述差分定位修正参数广播至预设范围内的车载单元的步骤包括：2CN105974453A权利要求书2/2页将所述差分定位修正参数封装成专用短程通信DSRC短消息；通过WAVE协议中的服务信道SCH将所述DSRC短消息广播至所述车载单元。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根据所述准确定位数据，以及，所述卫星定位数据，确定差分定位修正参数的步骤为：当预先设定的发送所述差分定位修正参数的周期时间到达时，根据所述准确定位数据，以及，所述卫星定位数据，确定差分定位修正参数。10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：将所述准确定位数据存储在存储介质中。3CN105974453A说明书1/6页基于智能车路协同系统的差分定位方法及智能车路协同系统技术领域[0001]本发明实施例