一种基于双目视觉的ARHUD图像显示方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113655618A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202110891689.1(22)申请日2021.08.04(71)申请人杭州炽云科技有限公司地址310012浙江省杭州市西湖区西溪路525号B幢408(72)发明人王云帆(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251代理人杨用玲(51)Int.Cl.G02B27/01(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图11页(54)发明名称一种基于双目视觉的ARHUD图像显示方法和装置(57)摘要本发明涉及HUD显示技术领域，提供了一种基于双目视觉的ARHUD图像显示方法和装置，包括：采集车辆的外界环境信息、驾驶员的左眼实时位置和所述驾驶员的右眼实时位置；基于所述外界环境信息、所述左眼实时位置和所述右眼实时位置，生成左眼二维图像和右眼二维图像；根据所述左眼二维图像和所述右眼二维图像，得到左眼显示图像和右眼显示图像；通过ARHUD的成像结构将所述左眼显示图像和所述右眼显示图像，进行虚像显示。本发明能够使驾驶员的左右眼观察到不同的HUD虚像图像，并且这一虚像图像是与车辆前方的车道线，行人，车辆，地面至少之一相贴合，达到真正的3D显示体验。CN113655618ACN113655618A权利要求书1/2页1.一种基于双目视觉的ARHUD图像显示方法，其特征在于，包括：采集车辆的外界环境信息、驾驶员的左眼实时位置和所述驾驶员的右眼实时位置；基于所述外界环境信息、所述左眼实时位置和所述右眼实时位置，生成左眼二维图像和右眼二维图像；根据所述左眼二维图像和所述右眼二维图像，得到左眼显示图像和右眼显示图像；通过ARHUD的成像结构将所述左眼显示图像和所述右眼显示图像，进行虚像显示。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的ARHUD图像显示方法，其特征在于，所述采集车辆的外界环境信息、驾驶员的左眼实时位置和所述驾驶员的右眼实时位置，包括：通过所述车辆的摄像头采集所述外界环境信息，所述外界环境信息包括车况信息、车道线、行人信息；通过所述车辆内的摄像头采集并识别所述驾驶员的左眼实时位置和所述驾驶员的右眼实时位置。3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的ARHUD图像显示方法，其特征在于，所述根据所述左眼二维图像和所述右眼二维图像，得到左眼显示图像和右眼显示图像，包括：将所述左眼二维图像和所述右眼二维图像映射于世界坐标系中，并通过矢量投影算法计算所述左眼二维图像和所述右眼二维图像在ARHUD中的虚像位置，生成左眼显示图像和右眼显示图像。4.根据权利要求3所述的基于双目视觉的ARHUD图像显示方法，其特征在于，所述将所述左眼二维图像和所述右眼二维图像映射于世界坐标系中，并通过矢量投影算法计算所述左眼二维图像和所述右眼二维图像在ARHUD中的虚像位置，生成左眼显示图像和右眼显示图像，包括：以所述车辆的眼盒中心点为世界坐标系坐标原点，所述车辆的行驶方向为X轴正方向，所述车辆的左侧为Y轴正方向，所述车辆的上方为Z轴正方向；以所述车辆的挡风玻璃成像中心点为图像坐标系原点，以向右为U轴正方向，以向上为V轴正方向；从所述眼盒中心点沿下视角方向在预设范围内，将所述世界坐标系所视区域对应在所述车辆的挡风玻璃上虚像成像区域的图像坐标系内显示；根据所述世界坐标系和所述图像坐标系的对应关系，计算对应的区域坐标；计算所述世界坐标系的各区域内任一点对应于所述图像坐标系中的图像坐标；计算根据所述世界坐标系对所述图像坐标系中图标进行变换，标出对应位置并显示，以得到所述左眼显示图像和所述右眼显示图像。5.根据权利要求1～4中任一项所述的基于双目视觉的ARHUD图像显示方法，其特征在于，在所述通过ARHUD的成像结构将所述左眼显示图像和所述右眼显示图像，进行虚像显示之前，还包括：在像源的外表面增加一层光栅，以形成所述ARHUD的成像结构。6.一种基于双目视觉的ARHUD图像显示装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集车辆的外界环境信息、驾驶员的左眼实时位置和所述驾驶员的右眼实时位置；生成模块，用于基于所述外界环境信息、所述左眼实时位置和所述右眼实时位置，生成左眼二维图像和右眼二维图像；2CN113655618A权利要求书2/2页获取模块，用于根据所述左眼二维图像和所述右眼二维图像，得到左眼显示图像和右眼显示图像；显示模块，用于通过ARHUD的成像结构将所述左眼显示图像和所述右眼显示图像，进行虚像显示。7.根据权利要求6所述的基于双目视觉的ARHUD图像显示装置，其特征在于，所述采集模块，还用于：通过所述车辆的摄像头采集所述外界环境信息，所述外界环境信息包括车况信息、车道线、行人信息；通过所述车辆内的摄像头采集并识别所述