定速巡航控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113650611A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202110917974.6(22)申请日2021.08.11(71)申请人骑记（深圳）科技有限公司地址518063广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区粤兴四道1号中山大学深圳产学研大楼1708(72)发明人李玉成常昌(74)专利代理机构北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11542代理人翟丽红(51)Int.Cl.B60W30/14(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图1页(54)发明名称定速巡航控制方法及系统(57)摘要本发明提供一种定速巡航控制方法及系统，涉及智能控制技术领域。本发明的技术方案在进入定速巡航模式之后，通过检测是否存在脚踏转动启动信号和脚踏转动持续采样信号，判断是否需要进行加速，如果不需要加速，则保持初始定速度做定速转动，如果需要加速，则以记录脚踏转动启动信号时的初始扭矩和新增扭矩之和作为总扭矩驱动电机转动进行加速。本技术方案的定速巡航控制技术，可以通过骑行者的简单踩踏动作灵活调整速度以及时满足骑行者加速的目的。CN113650611ACN113650611A权利要求书1/1页1.一种定速巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、进入定速巡航模式并以初始定速度做定速转动；S2、检测是否存在脚踏转动启动信号，若否，保持所述初始定速度做定速转动；若是，则进入S3；S3、记录检测到所述脚踏转动启动信号时的初始扭矩，并基于脚踏转动持续采样信号获取新增扭矩；S4、将所述初始扭矩和新增扭矩之和作为总扭矩驱动电机转动；S5、继续检测是否存在脚踏转动启动信号，若是，进入S3；若否，渐变式减少所述总扭矩直至达到所述初始定速度时，以所述初始定速度做定速转动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：S0、满足定速巡航启动条件时进入定速巡航模式。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3中基于脚踏转动持续采样信号获取新增扭矩包括：获取所述脚踏转动持续采样信号中的脚踏转动频率f，并基于所述脚踏转动频率f计算所述新增扭矩；或获取所述脚踏转动持续采样信号中的脚踩踏板的力矩m，并基于所述力矩m计算所述新增扭矩。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：利用中置电机和自动变速调节装置相配合以提升所述力矩m。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述初始扭矩和新增扭矩之和作为总扭矩驱动电机转动时，若所述总扭矩取最大值时仍然可检测到所述脚踏转动启动信号和/或所述脚踏转动持续采样信号，则以所述总扭矩为最大值时的驱动电流驱动电机转动。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当渐变式减少所述总扭矩直到零时仍未达到所述初始定速度，则保持所述总扭矩为零。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：S6、当所述S1‑S5中任一步骤检测到定速巡航解除信号时软退出所述定速巡航模式。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述定速巡航解除信号包括：电动自行车电池电量低于预设电量阈值，或长按电动自行车power键关机，或捏断电刹把。9.一种定速巡航控制系统，所述系统包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时执行上述权利要求1‑8任一项所述的定速巡航控制方法的步骤。2CN113650611A说明书1/7页定速巡航控制方法及系统技术领域[0001]本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种定速巡航控制方法及系统。背景技术[0002]定速巡航系统(CRUISECONTROLSYSTEM，CCS)，又称为定速巡航行驶装置，速度控制系统，自动驾驶系统等。按照骑行者要求的速度合开关之后，不用踩踏就能自动地保持车速，使车辆可以以固定的速度行驶。采用定速巡航系统后，司机就不用再去调节助力挡位和频繁踩踏踏板，在长时间行车过程中，不仅可以减轻骑行者的疲劳感，同时还减少了不必要的车速变化，节省了能量。[0003]目前，定速巡航技术虽然能在一定程度上实现定速巡航，但是依然存在以下问题：一方面，骑行遇到陡坡时，提供的最大助力不足以维持巡航速度以至于不能爬上坡时，此时需要人力踩踏，但人踩踏越快，提供的助力却越小，达不到省力的目的；另一方面，遇到危险时，人本能反应想通过踩踏增加速度以躲避危险，但是由于定速控制，此时却不能达到快速增加速度的目的。[0004]由此可见，现有的定速巡航技术无法在遇到特殊路况时灵活按照骑行者意图进行骑行加速，从而会给骑行者带来不便甚至于危险。发明内容[0005](一)解决的技术问题[0006]针对现有技术的不足，本发明提供了一种定速巡航控制方法及系统，解决