自车道的提取方法、装置和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113657282A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202110949343.2(22)申请日2021.08.18(71)申请人苏州挚途科技有限公司地址215100江苏省苏州市相城区高铁新城南天成路88号天成信息大厦501-E23号工位(集群登记)(72)发明人袁志宏张炳刚韦松刘文超(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人何少岩(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06T7/80(2017.01)G06F17/16(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图7页(54)发明名称自车道的提取方法、装置和电子设备(57)摘要本发明提供了一种自车道的提取方法、装置和电子设备，获取包括至少两条车道线的目标图像、每条车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值、车载相机的标定参数和相机高度；基于标定参数和相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵；基于第一坐标值和变换矩阵，确定位置点在车辆坐标系中的第二坐标值，进而提取自车道。该方式中，根据车载相机的标定参数和相机高度就可以确定像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵，通过该变换矩阵实现将车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值转换为车辆坐标系下的第二坐标值，进而提取自车道，由于不需要通过三维重建及逆透视变换处理等过程，从而提升了对自车道的提取效率和准确率。CN113657282ACN113657282A权利要求书1/3页1.一种自车道的提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取包括至少两条车道线的目标图像、每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值、车载相机的标定参数和相机高度；基于所述标定参数和所述相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵；基于每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值，以及所述变换矩阵，确定每条所述车道线对应的位置点在所述车辆坐标系中的第二坐标值；基于每条所述车道线对应的位置点在所述车辆坐标系中的所述第二坐标值，提取所述自车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取包括至少两条车道线的目标图像、每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值的步骤包括：获取所述车载相机采集的第一图像；对所述第一图像进行车道线检测，输出包含有车道线对应的位置点的第二图像，以及每个位置点在所述像素坐标系中的第三坐标值；如果基于所述车道线对应的位置点确定所述第二图像中包括至少两条车道线，对所述每个位置点在所述像素坐标系中的第三坐标值进行筛选，得到筛选后的第二图像；基于预先获取到的转换范围限定参数，处理所述筛选后的第二图像，得到所述目标图像，以及所述目标图像中，每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述每个位置点在所述像素坐标系中的第三坐标值进行筛选，得到筛选后的第二图像的步骤包括：针对每个所述第三坐标值，将横轴方向坐标值大于所述第二图像的宽度，和/或，纵轴方向坐标值大于所述第二图像的高度的指定坐标值对应的位置点删除，得到筛选后的第二图像。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转换范围限定参数包括：第一限定点、第二限定点、第三限定点和第四限定点；所述第一限定点、所述第二限定点和所述第三限定点的纵轴方向坐标值相同，用于在所述筛选后的第二图像中，确定所述目标图像的上边界线；所述第四限定点的纵轴方向坐标值用于在所述筛选后的第二图像中，确定所述目标图像的下边界线；所述第一限定点的横轴方向坐标值用于在所述筛选后的第二图像中，确定所述目标图像的左边界线；所述第三限定点的横轴方向坐标值用于在所述筛选后的第二图像中，确定所述目标图像的右边界线；所述第二限定点的横轴方向坐标值和所述第四限定点的横轴方向坐标值相同，且位于所述筛选后的第二图像宽度值一半对应的直线上。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于预先获取到的转换范围限定参数，处理所述筛选后的第二图像，得到所述目标图像，以及所述目标图像中，每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值的步骤包括：依次连接所述第一限定点、第二限定点、第三限定点和第四限定点，将所述第一限定点、所述第二限定点、所述第三限定点和所述第四限定点所围成的图像区域，确定为所述目标图像；2CN113657282A权利要求书2/3页获取所述目标图像中，每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述标定参数和所述相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵的步骤包括：按照预设的变换矩阵计算方式，基于所述标定参数和所述相机高度确定所