立体车道线确定方法、装置和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112154446A(43)申请公布日2020.12.29(21)申请号201980033269.0(51)Int.Cl.(22)申请日2019.09.19G06K9/00(2006.01)G06K9/62(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G06N3/08(2006.01)2020.11.17G06N20/00(2019.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2019/1066562019.09.19(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人孙路周游朱振宇(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人艾佳权利要求书5页说明书13页附图15页(54)发明名称立体车道线确定方法、装置和电子设备(57)摘要立体车道线确定方法，包括：获取目标环境的三维点云，并将所述三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像，其中所述投影点保留所述三维点云的高度信息(S1)；根据所述二维点云图像进行车道线拟合，获得车道线点(S2)；基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息(S3)；基于所述车道线点的高度信息，生成立体车道线(S4)。由于将三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像保留了三维点云的高度信息，从而根据二维点云图像进行车道线拟合获得的车道线点，也具有高度信息，而基于高度信息则可以区分位于不同高度的车道线，进而将车道线点整合为立体车道线。CN112154446ACN112154446A权利要求书1/5页1.一种立体车道线确定方法，其特征在于，包括：获取目标环境的三维点云，并将所述三维点云向垂直方向上进行投影，得到投影点构成的二维点云图像，其中所述投影点保留所述三维点云的高度信息；根据所述二维点云图像进行车道线拟合，获得车道线点；基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息；基于所述车道线点的高度信息，生成立体车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区块高度信息包括高度区间，所述基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息包括：将所述二维点云图像划分为多个区块；对所述区块中的投影点的高度信息进行聚类，以确定至少一个高度区间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息还包括：若确定了一个高度区间，根据所述高度区间的区间信息确定所述车道线点的高度信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述投影点的高度信息，确定所述车道线点的高度信息还包括：若确定了多个高度区间，确定目标车道线点所属的车道线，其中，所述目标车道线点位于所述多个区块中的第一区块；确定所述车道线上位于其他区块中的其他车道线点的高度信息，其中，所述其他区块为所述多个区块中与所述第一区块相邻的区块；根据所述其他车道线点的高度信息，确定所述目标车道线点在所述多个高度区间中所属的目标高度区间；根据所述目标高度区间的区间信息确定所述目标车道线点的高度信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述其他区块包括第二区块和第三区块，所述车道线上位于所述第二区块中的其他车道线点的高度信息为第二高度信息，所述车道线上位于所述第三区块中的其他车道线点的高度信息为第二高度信息；其中，所述根据所述其他车道线点的高度信息，确定所述目标车道线点在所述多个高度区间中所属的目标高度区间包括：在所述多个高度区间中确定介于所述第二高度信息和所述第三高度信息之间的区间作为目标高度区间。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述区块中的投影点的高度信息进行聚类，以确定至少一个高度区间包括：对所述区块中的投影点的高度信息进行聚类，以确定多个高度极值；以所述多个高度极值作为高度区间的边界值，以确定至少一个高度区间。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：标注所述车道线点；显示带有标注的所述车道线点。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述标注包括以下至少之一：高度信息、位置信息、类别。2CN112154446A权利要求书2/5页9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车道线点的高度信息，确定立体车道线地图。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维点云图像进行车道线拟合，获得车道线点包括：在所述二维点云图像中确定车道线区域；确定处于所述车道线区域中的投影点；根据所述车道线点平行于水平面的两维坐标，对所述二维点云图像进行车道线拟合，获得车道线点。11.根据权利要求10所述的方法，