一种针对路口的车辆轨迹预测方法和相关装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113963537A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111216089.1(22)申请日2021.10.19(71)申请人东软睿驰汽车技术（上海）有限公司地址201805上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号1703室(72)发明人叶震珂曹斌(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人韩丽波(51)Int.Cl.G08G1/01(2006.01)G08G1/07(2006.01)G08G1/16(2006.01)G06Q10/04(2012.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称一种针对路口的车辆轨迹预测方法和相关装置(57)摘要本申请实施例公开了一种针对路口的车辆轨迹预测方法和相关装置，基于路口区域通常只能选择一种行驶方式的特殊性，处理设备可以基于第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹判断该第一车辆在该目标路口区域的行驶方式，从而可以基于该行驶方式和对应的车辆信息对该第一车辆在该目标路口区域的行驶轨迹进行较为准确的预测，提高预测轨迹的可靠性，进而基于预测得到的行驶轨迹可以提高该第一车辆在目标路口区域的行驶安全性。CN113963537ACN113963537A权利要求书1/2页1.一种针对路口的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆信息，所述第一车辆信息用于标识第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹；基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式；确定所述第一车辆信息在所述可行驶方式中对应的第一行驶方式；根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹，包括：确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程；根据所述第一车辆信息和所述轨迹拟合方程，预测所述第一车辆在所述目标路口区域中对应的第一车辆行驶轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式，包括：获取所述第一车辆对应的车辆位置信息；根据所述车辆位置信息，从车道地图数据中确定所述目标路口区域对应的可行驶分支；基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程，包括：从所述车道地图数据中获取所述第一行驶方式对应的车道参数，所述车道参数包括车道线参数、车道宽度、车道长度、车道弯曲角度中的任意一种或多种的组合；根据所述车道参数确定所述第一行驶方式对应的轨迹拟合方程。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第二车辆信息，所述第二车辆信息用于标识第二车辆进入所述目标路口区域的行驶轨迹，所述第二车辆与所述第一车辆进入所述目标路口区域的方向不同；确定所述第二车辆信息在所述可行驶方式中对应的第二行驶方式；根据所述第二行驶方式和所述第二车辆信息预测所述第二车辆在所述目标路口区域中对应的第二车辆行驶轨迹；根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹，确定所述第一车辆与所述第二车辆在所述目标路口区域中的碰撞概率；响应于所述碰撞概率大于预设阈值，对所述第一车辆进行防碰撞控制。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于所述碰撞概率大于预设阈值，对所述第一车辆进行防碰撞控制，包括：响应于所述碰撞概率大于预设阈值，根据所述第一车辆行驶轨迹和所述第二车辆行驶轨迹预测车辆碰撞时间和车辆碰撞位置；根据所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的车速信息、所述车辆碰撞时间和所述车辆碰撞位置，确定所述第一车辆所需的制动时间和制动距离；根据所述制动时间和所述制动距离对所述第一车辆进行防碰撞控制。2CN113963537A权利要求书2/2页7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆信息包括车辆历史轨迹点、车速信息、加速度信息、车辆行驶角度信息中的任意一种或多种的组合。8.一种针对路口的车辆轨迹预测装置，其特征在于，所述装置包括第一获取单元、第一确定单元、第二确定单元和第一预测单元：所述第一获取单元，用于获取第一车辆信息，所述第一车辆信息用于标识第一车辆进入目标路口区域的行驶轨迹；所述第一确定单元，用于基于所述目标路口区域的可行驶分支确定车辆在所述目标路口区域中的可行驶方式；所述第二确定单元，用于确定所述第一车辆信息在所述可行驶方式中对应的第一行驶方式；所述第一预测单元，用于根据所述第一行驶方式和所述第一车辆信息预测所述第一车辆在所述目标路口区域