一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113666212A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110998290.3(22)申请日2021.08.27(71)申请人上海有个机器人有限公司地址200040上海市静安区汶水路30号5幢101，201室(72)发明人袁志炜(74)专利代理机构北京天盾知识产权代理有限公司11421代理人梁秀秀(51)Int.Cl.B66B1/28(2006.01)B66B1/34(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图1页(54)发明名称一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法和系统(57)摘要本发明公开一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法和系统。方法包括：机器人生成唯一对应的乘梯任务报文，并经云服务器发送至主控式派梯控制器；主控式派梯控制器根据乘梯任务报文的任务ID判断对应的乘梯任务是否完成，并将未完成的目标乘梯任务封装成派梯请求报文发送至电梯主控制器；电梯主控制器生成对应目标乘梯任务的电梯调度结果，打包成派梯调度报文，并依次经主控式派梯控制器和云服务器回传至目标机器人；目标机器人判断电梯调度结果的任务ID与自己的任务ID是否一致，当一致时执行预设乘梯逻辑。本发明可以方便机器人乘坐有派梯系统的电梯，快速完成递送任务，丰富了机器人的功能，并增加了应用场景。CN113666212ACN113666212A权利要求书1/3页1.一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，机器人创建及存储唯一对应的任务ID，并生成乘梯任务报文发送至云服务器，所述乘梯任务报文至少包括起始楼层、目标楼层以及所述任务ID；步骤2，所述云服务器接收至少一个机器人发送的乘梯任务报文，并将所有的乘梯任务报文均发送至主控式派梯控制器；步骤3，所述主控式派梯控制器接收云服务器发送的至少一个乘梯任务报文，获取每个乘梯任务报文对应的任务ID后，根据所述任务ID判断对应的乘梯任务是否完成，并将未完成的目标乘梯任务封装成派梯请求报文发送至电梯主控制器；步骤4，所述电梯主控制器接收所述派梯请求报文，生成所述派梯请求报文对应目标乘梯任务的电梯调度结果，并将所述电梯调度结果打包成派梯调度报文发送至所述主控式派梯控制器；步骤5，所述主控式派梯控制器接收所述电梯主控制器发送的派梯调度报文，并将所述派梯调度报文回传给云服务器；步骤6，所述云服务器接收所述派梯调度报文，对所述派梯调度报文进行解包生成对应的电梯调度结果，并将所述电梯调度结果回传至目标机器人；步骤7，所述目标机器人接收所述电梯调度结果，若所述电梯调度结果的任务ID与自己的任务ID一致，则根据所述电梯调度结果执行预设乘梯逻辑，若不一致，则返回至步骤1。2.根据权利要求1所述基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法，其特征在于，所述机器人生成乘梯任务报文发送至云服务器具体为：采用预设规则生成唯一对应的任务ID；将起始楼层、目标楼层和所述任务ID按顺序排列后组成第一应用层数据；采用第一预设协议将所述第一应用层数据打包生成乘梯任务报文，所述乘梯任务报文包括数据包头和所述第一应用层数据，所述数据包头包括源端口、目的端口、长度和检验码；采用无线通信方式将所述乘梯任务报文发送至云服务器。3.根据权利要求2所述基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法，其特征在于，所述步骤3具体为：采用无线通信方式接收云服务器发送的至少一个所述乘梯任务报文；根据所述第一预设协议对每个乘梯任务报文进行解包生成所述第一应用层数据及对应的任务ID；查询本地存储的历史任务数据，并将解包生成的任务ID与所述历史任务数据进行比较，若所述历史任务数据中不存在相同的任务ID，则判定所述乘梯任务没有完成，否则，判定所述乘梯任务已完成；采用第二预设协议将未完成的目标乘梯任务封装成派梯请求报文发送至电梯主控制器。4.根据权利要求3所述基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法，其特征在于，所述步骤4具体为：接收所述派梯请求报文；根据所述第二预设协议对所述派梯请求报文进行解析生成对应的目标乘梯任务；2CN113666212A权利要求书2/3页为所述目标乘梯任务分配目标电梯生成对应的电梯调度结果，所述电梯调度结果包括目标乘梯任务对应的起始楼层、目标楼层、电梯号以及任务ID；将起始楼层、目标楼层、电梯号和任务ID按顺序排列后组成第二应用层数据；采用第三预设协议将所述第二应用层数据打包生成派梯调度报文，并将所述派梯调度报文发送至所述主控式派梯控制器。5.根据权利要求4所述基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法，其特征在于，所述步骤6具体为：接收所述主控式派梯控制器发送的派梯调度报文；采用所述第三预设协议对所述派梯调度报文进行解析生成对应的电梯调度结果；获取所述电梯调度结果的任务ID，并根