一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115279A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111433207.4(22)申请日2021.11.29(71)申请人上海有个机器人有限公司地址200040上海市静安区汶水路30号5幢101，201室(72)发明人胡显琦(74)专利代理机构北京天盾知识产权代理有限公司11421代理人梁秀秀(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品(57)摘要本发明公开了一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品，首先选取能够到达起始层的缓存路径，再确定该缓存路径到达终点层，确定可达该终点层的电梯组，否则寻找转乘路径，若该转乘路径可达终点层，则直接通过缓存路径、转乘路径组合得到可用路径；能够根据电梯组、楼层的划分方式，自适应规划乘梯路径；可以适应各种楼层的划分方式，根据起始楼层和目标楼层提供最优的若干条乘梯路径和耗时预期。CN114115279ACN114115279A权利要求书1/2页1.一种机器人乘梯路径规划方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取机器人的起始层和终点层；步骤S2、确定可到达起始层的所有电梯组，以形成缓存路径序列；其中，所述缓存路径序列中每条缓存路径均包括电梯组序列、电梯序列、楼层序列和预期时间点序列；步骤S3、遍历所有所述缓存路径，若遍历到的缓存路径对应的电梯组可直达终点层，则将该缓存路径加入可用路径序列；否则将当前缓存路径对应电梯组的楼层序列中最后一个楼层作为当前楼层；遍历当前楼层可达的所有换乘电梯组，排除所有换乘电梯组中与当前缓存路径中的重复电梯组；若判断遍历到的换乘电梯组可达终点层，则将该换乘电梯组和终点层加入当前缓存路径，将当前缓存路径作为乘梯路径加入可用路径序列；步骤S4、重复所述步骤S3，直至遍历完所有缓存路径。2.根据权利要求1所述的机器人乘梯路径规划方法，其特征在于，还包括：步骤S4、在遍历完所有缓存路径后，将寻路计数值加1，所述寻路计数值的初始值为0；步骤S5、重复所述步骤S3至步骤S4，直至寻路计数值＞n；其中，n≤电梯组数量；将可用路径序列中的乘梯路径按乘梯节点数量由少到多排列；其中，所述乘梯节点表示乘坐单个电梯的过程，所述乘梯节点包括电梯组、电梯、起始楼层、结束楼层、预期开始时间和预期结束时间。3.根据权利要求2所述的机器人乘梯路径规划方法，其特征在于，所述乘梯路径中，乘梯节点i的电梯组、电梯、开始楼层分别对应乘梯路径中电梯组序列、电梯序列、楼层序列的第i个元素，乘梯节点的结束楼层对应乘梯路径中楼层序列的第i+1个元素。4.根据权利要求1所述的机器人乘梯路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3中，若判断所述换乘电梯组不可达终点层，则以当前缓存路径为蓝本，增加由当前楼层至换乘电梯组可达的所有楼层的乘梯节点，以形成新路径，将新路径加入缓存路径序列。5.根据权利要求1所述的机器人乘梯路径规划方法，其特征在于，还包括：步骤S6、若判断获知所述可用路径序列为空，则确定机器人移动的开始时间及到达电梯间的结束时间；基于所述开始时间和所述结束时间，以及缓存路径中每部电梯的候梯时间及到达结束楼层的乘梯时间，确定若干条补足路径。6.根据权利要求5所述的机器人乘梯路径规划方法，其特征在于，基于所述开始时间和所述结束时间，以及缓存路径中每部电梯的候梯时间及到达结束楼层的乘梯时间，确定若干条补足路径，具体包括：按顺序将缓存路径的电梯组序列和楼层序列转化为节点，其中，第i个节点对应第i个电梯组有第i层至第i+1层；确定节点i中每部电梯以所需方向到达第i层的等梯时长，以及运行至第i+1层的乘梯时长；基于缓存路径中每部电梯的等梯时长和乘梯时长计算新的开始时间和新的结束时间，并按新的结束时间排列，得到m条结束时间最早的补足路径，基于所述补足路径确定新的乘梯路径。7.一种机器人乘梯路径规划系统，其特征在于，包括：2CN114115279A权利要求书2/2页初始化模块，获取机器人的起始层和终点层；缓存路径模块，确定可到达起始层的所有电梯组，以形成缓存路径序列；其中，所述缓存路径序列中每条缓存路径均包括电梯组序列、电梯序列、楼层序列和预期时间点序列；可用路径确定模块，遍历所有所述缓存路径，若遍历到的缓存路径对应的电梯组可直达终点层，则将该缓存路径加入可用路径序列；否则将当前缓存路径对应电梯组的楼层序列中最后一个楼层作为当前楼层；遍历当前楼层可达的所有换乘电梯组，排除所有换乘电梯组中与当前缓存路径中的重复电梯组；若判断所述换乘电梯组可达终点层，则将所述换乘电梯组和终点层加入当前缓存路径，将当前缓存路径作为乘梯路径加入可用路径序列；重复上