实时定位方法、云端服务器、实时定位系统和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113702962A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202010444355.5H04L29/08(2006.01)(22)申请日2020.05.22H04W4/33(2018.01)(71)申请人云米互联科技（广东）有限公司地址528000广东省佛山市顺德区伦教街道办事处霞石村委会新熹四路北2号A座办公楼第一层北面1-7号(72)发明人陈小平熊德林陈国丞常建伟林铮(74)专利代理机构深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙)44507代理人何姣(51)Int.Cl.G01S13/06(2006.01)G01S13/87(2006.01)G01S13/88(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图6页(54)发明名称实时定位方法、云端服务器、实时定位系统和存储介质(57)摘要本申请公开了一种基于毫米波雷达的实时定位方法，涉及智能控制技术领域，所述方法包括：获取第一毫米波雷达所采集到的第一监测数据，以及第二毫米波雷达所采集到的第二监测数据；获取所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达的相关位置关系；根据所述位置关系对所述第一监测数据和所述第二监测数据进行处理，得到有效监测数据；对所述有效监测数据进行聚类处理，以确定目标用户的位置信息。本申请还提供一种云端服务器、基于毫米波雷达的实时定位系统以及计算机可读存储介质。实现通过多数据的相互限制，降低室内环境中的反射干扰，以提高室内定位的准确性。CN113702962ACN113702962A权利要求书1/2页1.一种基于毫米波雷达的实时定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一毫米波雷达所采集到的第一监测数据，以及第二毫米波雷达所采集到的第二监测数据；获取所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达的相关位置关系；根据所述位置关系对所述第一监测数据和所述第二监测数据进行处理，得到有效监测数据；对所述有效监测数据进行聚类处理，以确定目标用户的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系对所述第一监测数据和所述第二监测数据进行处理，得到有效监测数据，包括：按照预设规则将所述第一监测数据以及所述第二监测数据坐标化，得到对应的第一坐标信息以及第二坐标信息；根据所述相对位置关系构建公用坐标系，并将所述第一坐标信息和所述第二坐标信息拟合至所述公用坐标系中；确定所述公用坐标系的坐标重合区域，以将所述坐标重合区域所包含的坐标信息作为有效监测数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则将所述第一监测数据以及所述第二监测数据坐标化，得到对应的第一坐标信息以及第二坐标信息，包括：建立基于毫米波雷达所对应的雷达位置的坐标系，以将与毫米波雷达所采集到的监测数据拟合在标准坐标系中，以得到第一坐标信息以及第二坐标信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系构建公用坐标系，并将所述第一坐标信息和所述第二坐标信息拟合至所述公用坐标系中，包括：构建公用坐标系，并将所述第一坐标信息的坐标轴与所述公用坐标系的坐标轴重合；根据所述相对位置关系确定所述第二毫米波雷达在所述公用坐标系中所对应的目标坐标；将所述第二坐标信息进行旋转，以根据所述目标坐标将所述旋转后的第二坐标信息拟合至所述公用坐标系中。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述有效监测数据进行聚类处理，以确定目标用户的位置信息，包括：对所述有效监测数据中所包含的数据进行聚类，以得到若干组别；对每个组别所包含的数据进行形体还原，以得到每个组别对应的形体；对所述形体进行识别，以得到目标用户所对应的形体，并基于所述目标用户所对应的形体确定目标用户的位置信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定所述第一毫米波雷达和/或所述第二毫米波雷达校准条件时，向所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达发送校准指令，其中所述校准条件为所述第一毫米波雷达和/或所述第二毫米波雷达首次使用或重启；按照预设校准方式控制所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达响应所述校准指令；接收所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达响应所述校准指令而上传的第一数2CN113702962A权利要求书2/2页据信息以及第二数据信息，以根据所述第一数据信息和所述第二数据信息确定所述相对位置关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照预设校准方式控制所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达响应所述校准指令，包括：控制所述第一毫米波雷达广播第一信号，以使得所述第一毫米波雷达接收所述第二毫米波雷达响应所述第一信号发送的第一反馈信号；控制所述第二毫米波雷达广播第二信号，以使得所述第二毫米波雷达接收所述第一