机器人多物品型码垛和卸垛.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113727926A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号201980092388.3H·Z·苏S·梅农(22)申请日2019.11.06(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公(30)优先权数据司7200162/8093892019.02.22US代理人钟茂建周学斌16/3808592019.04.10US(51)Int.Cl.(85)PCT国际申请进入国家阶段日B65G47/90(2006.01)2021.08.18B25J9/16(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2019/0600352019.11.06(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/171859EN2020.08.27(71)申请人聪慧公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人K·J·查韦斯Y·高R·皮达帕蒂T·莫里斯-道宁权利要求书2页说明书12页附图15页(54)发明名称机器人多物品型码垛和卸垛(57)摘要公开了用于使用机器人臂来码垛或卸垛不同物品的技术。在各种实施例中，接收与要被堆叠在目的地位置上或目的地位置中的多个物品相关联的数据。至少部分地基于接收的数据来生成用于将物品堆叠在目的地位置上或目的地位置中的计划。所述计划至少部分地通过控制机器人的机器人臂来实现，以根据所述计划拾取物品并将它们堆叠在容器上或容器中，包括通过针对每个物品：使用一个或多个一阶传感器来将物品移动到在目的地位置处针对该物品的目的地位置的第一近似值；以及使用一个或多个二阶传感器来将物品紧贴到最终位置中。CN113727926ACN113727926A权利要求书1/2页1.一种机器人系统，包括：通信接口；以及处理器，其耦合到通信接口，并且被配置成：经由通信接口接收与要被堆叠在目的地位置上或目的地位置中的多个物品相关联的数据；至少部分地基于接收的数据，生成用于将物品堆叠在目的地位置上或目的地位置中的计划；以及至少部分地通过控制机器人臂来实现计划，以根据计划来拾取物品并将它们堆叠在目的地位置上或目的地位置中，包括通过针对每个物品：使用一个或多个一阶传感器来将物品移动到在目的地位置处针对该物品的目的地位置的第一近似值；以及使用一个或多个二阶传感器来将物品紧贴到最终位置中。2.如权利要求1所述的系统，其中，目的地位置包括托盘、箱子或其他容器。3.如权利要求1所述的系统，其中，与多个物品相关联的数据包括针对至少物品的子集的传感器数据。4.如权利要求3所述的系统，其中，传感器数据包括图像数据、重量数据、力数据、大小数据、尺寸数据中的一个或多个。5.如权利要求1所述的系统，其中，与多个物品相关联的数据包括针对至少物品的子集的物品和物品类型数据中的一个或两者。6.如权利要求5所述的系统，其中，物品和物品类型数据中的一个或两者包括光学或其他扫描仪输出。7.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被配置成至少部分地通过针对至少物品的子集的每个来确定针对所述物品的对应模型来生成计划，并且使用模型来确定关于所述物品的计划。8.如权利要求7所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测新的物品类型或物品属性，并生成和存储更新物品模型的库的数据以反映新的物品类型或物品属性。9.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成使用机器人臂来确定至少物品的子集的属性。10.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测关于一个或多个物品的不稳定性，并调整一个或多个物品的计划和放置中的一个或两者，以使得到的物品的堆叠更稳定。11.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测关于包括多个物品的子集的部分堆叠的不稳定性，并且响应于检测到不稳定性而自动包裹部分堆叠。12.如权利要求1所述的系统，其中，多个物品包括第一多个物品，并且处理器被进一步配置成接收与第二多个物品相关联的数据，并且使用与第一多个物品相关联的数据和与第二多个物品相关联的数据来动态地确定用于将包括第一和第二多个物品的物品堆叠在容器上或容器中的调整计划。13.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测到正被移动到容器上或容器中的目的地位置的物品已经遇到了障碍物，并调整物品的轨迹以沿着或围绕障碍物2CN113727926A权利要求书2/2页前进。14.一种用于控制机器人的方法，包括：经由通信接口接收与要被堆叠在目的地位置上或目的地位置中的多个物品相关联的数据；使用处理器至少部分地基于接收的数据来生成用于将物品堆叠在目的地位置上或目的地位置中的计划；以及使用处理器以至少部分地通过控制机器人的机器人臂来实现计划，以根据计划拾取物品并将它们堆叠在目的地位置上或目的地位置中，包括通过针对每个物品：使用一个或多个一阶传感器