机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114229489A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111336515.5(22)申请日2021.11.12(71)申请人江西绿萌科技控股有限公司地址341000江西省赣州市信丰县工业园诚信大道(72)发明人朱二朱壹(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人彭星(51)Int.Cl.B65G59/02(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质(57)摘要本发明实施例提供的一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，设计工业机器人领域。首先，卸垛机器人的控制器获取位于胶框垛最上层的目标胶框的高度；然后，控制器根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，其中，过渡点用于防止抓取装置发生碰撞，预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取目标胶框；通过重复上述步骤，把胶框垛中的每一个胶框都放置到放置点，完成胶框垛的卸垛。该方法根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，从而提高了卸垛效率。CN114229489ACN114229489A权利要求书1/2页1.一种机器人卸垛方法，其特征在于，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述方法包括：获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点；重复上述步骤，直至所述胶框垛中的所有胶框均放置于所述放置点，完成所述胶框垛的卸垛。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标胶框包括放置面，所述获取目标胶框的高度的步骤，包括：将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标胶框的高度的步骤，具体包括：将所述目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到所述目标胶框的高度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点的步骤，包括：将所述目标胶框的高度加上第一预设高度，得到所述过渡点的高度；将所述目标胶框的高度加上第二预设高度，得到所述预抓取点的高度，所述第二预设高度不大于所述第一预设高度；根据所述过渡点的高度和所述预抓取点的高度，确定所述过渡点和所述预抓取点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卸垛机器人还包括检测装置，所述检测装置安装在所述抓取装置上，所述根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点的步骤，包括：控制所述抓取装置从起始位置经所述过渡点移动至所述预抓取点；控制所述抓取装置从所述预抓取点下降至所述目标胶框所在位置，并抓取所述目标胶框；控制已抓取目标胶框的抓取装置从所述目标胶框所在位置依次经所述预抓取点、所述过渡点移动至所述预放置点，所述预放置点用于使所述抓取装置垂直放置所述目标胶框；控制所述检测装置对所述放置点进行检测，以确定所述放置点是否空闲；若所述放置点空闲，则控制所述抓取装置下降至所述放置点，并将所述目标胶框放置于放置点；若所述放置点非空闲，则控制所述抓取装置停止移动并等待，直至所述放置点空闲，控制所述抓取装置下降至所述放置点，并将所述目标胶框放置于放置点。6.一种机器人卸垛装置，其特征在于，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述机器人卸垛装置包括：获取模块，用于获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；2CN114229489A权利要求书2/2页确定模块，用于根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；抓取模块，用于根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标胶框包括放置面，所述获取模块具体用于：将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：将所述目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到所述目标胶框的高度。9.一种卸垛