致动器控制装置和致动器控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113721675A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202110319838.7(22)申请日2021.03.25(30)优先权数据2020-0914582020.05.26JP(71)申请人株式会社电装地址日本爱知县(72)发明人中西大介(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002代理人陈珊(51)Int.Cl.G05D13/62(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图23页(54)发明名称致动器控制装置和致动器控制方法(57)摘要根据旋转部分(3至6)的角度来控制致动器的致动器控制装置包括：处理器，其被配置为：计算从旋转起始角到目标角的目标相对角(S10)；检测来自传感器(7)的传感器检测角(S20和S30)；在预定计算周期中基于传感器检测角的变化量来计算旋转部分的角速度(S40)；当角速度大于或等于第一阈值或者小于或等于第二阈值时，将角速度校正为接近正常角速度(S50和S60至S64)；通过将角速度和校正后角速度积分来计算实际相对角(S90)；根据目标相对角和实际相对角之间的偏差来反馈控制致动器(S100,S110)。CN113721675ACN113721675A权利要求书1/2页1.一种致动器控制装置，其根据能够旋转360度以上并且由致动器驱动的旋转部分(3至6)的角度来控制所述致动器的驱动，所述致动器控制装置包括：处理器，其被配置为：计算用于使所述旋转部分从旋转起始角旋转到目标角的目标相对角(S10)；通过对来自传感器(7)的输出值进行信号处理来检测作为所述旋转部分的绝对角的传感器检测角，所述传感器输出与所述旋转部分的所述角度相对应的输出信号(S20和S30)；在预定计算周期中基于所述传感器检测角的变化量来计算所述旋转部分的角速度(S40)；当所述角速度大于或等于小于360度/秒且大于0度/秒的第一阈值时，或者当所述角速度小于或等于小于0度/秒且大于‑360度/秒的第二阈值时，将所述角速度校正为更接近正常角速度(S50和S60至S64)；通过将在所述预定计算周期中计算出的所述角速度和校正后的角速度进行积分，计算所述旋转部分从所述旋转起始角旋转到的实际相对角(S90)；和根据目标相对角与所述实际相对角之间的偏差来反馈控制所述致动器的所述驱动(S100，S110)。2.根据权利要求1所述的致动器控制装置，其中，所述处理器被配置为：当所述角速度等于或大于所述第一阈值时，通过从所述角速度减去360度/秒来校正所述角速度；和当所述角速度等于或小于所述第二阈值时，通过将所述角速度增加360度/秒来校正所述角速度(S60)。3.根据权利要求1所述的致动器控制装置，其中，所述处理器被配置为：当所述角速度等于或大于所述第一阈值或者等于或小于所述第二阈值时，通过将所述角速度替换为在一个或几个计算周期之前计算出的其中所述角速度小于所述第一阈值或大于所述第二阈值的另一角速度来校正所述角速度(S62)。4.根据权利要求1所述的致动器控制装置，其中，所述处理器被配置为：计算所述目标相对角，作为所述目标角改变前的目标角与所述目标角改变后的目标角之间的偏差；当所述目标角改变时，重置所述实际相对角；和在所述旋转部分朝向所述目标角改变前的所述目标相对角旋转的同时所述目标角改变的情况下，将从所述目标角改变时的所述实际相对角减去所述目标角改变前的所述目标相对角获得的值设置为重置所述实际相对角之后的实际相对角(S70，S80)。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的致动器控制装置，其中，所述处理器被配置为：当所述角速度等于或大于所述第一阈值并且所述传感器检测角位于来自所述传感器的所述输出值不具有连续性的预定角度范围内时，通过从所述角速度减去360度/秒来校正所述角速度；当所述角速度等于或小于所述第二阈值并且所述传感器检测角位于来自所述传感器的所述输出值不具有连续性的预定角度范围内时，通过将所述角速度增加360度/秒来校正所述角速度(S63)；和当所述角速度等于或大于所述第一阈值或者等于或小于所述第二阈值并且所述传感2CN113721675A权利要求书2/2页器检测角位于来自所述传感器的所述输出值不具有连续性的预定角度范围外时，通过将所述角速度替换为在一个或几个计算周期之前计算出的其中所述角速度小于所述第一阈值或大于所述第二阈值的另一角速度来校正所述角速度(S64)。6.一种致动器控制方法，用于根据能够旋转360度以上并由致动器驱动的旋转部分(3至6)的角度来控制所述致动器的驱动，所述致动器控制方法包括：计算用于使所述旋转部分从旋转起始角旋转到目标角的目标相对角(S10)；通过对来自传感器(7)的输出值进行信号处理来检测作为所述旋转部分的绝对角的