异常检测方法及装置、电子设备、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113726606A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111002535.9(22)申请日2021.08.30(71)申请人杭州申昊科技股份有限公司地址311100浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街6号(72)发明人吴海腾陆晓敏张凯丽玉正英胡军(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人衡滔(51)Int.Cl.H04L12/26(2006.01)H04L12/24(2006.01)G06Q50/06(2012.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称异常检测方法及装置、电子设备、存储介质(57)摘要本申请提供一种异常检测方法及装置、电子设备、存储介质，该方法应用于巡检机器人，巡检机器人搭载有图像采集装置，该方法包括：获取巡检路径；采集巡检路径中每个巡检点对应的连续多帧目标图像；分别对每一帧目标图像进行异常情况分析，选取多帧目标图像中存在异常的图像作为异常标记图像；输出异常标记图像对应的区域位置信息。本申请通过采集巡检机器人在巡检路径中的每个巡检点对应的连续多帧目标图像，对每一帧目标图像进行异常情况分析，并选取出多帧目标图像中存在异常的图像作为异常标记图像，根据该异常标记图像中输出其在实际场地中的具体区域位置信息，最终将异常信息进行上报，提高了巡检机器人对变电站的异常情况的检测效率。CN113726606ACN113726606A权利要求书1/2页1.一种异常检测方法，其特征在于，所述方法应用于巡检机器人，所述巡检机器人搭载有图像采集装置，所述方法包括：获取巡检路径；采集所述巡检路径中每个巡检点对应的连续多帧目标图像；分别对每一帧所述目标图像进行异常情况分析，选取多帧所述目标图像中存在异常的图像作为异常标记图像；输出所述异常标记图像对应的区域位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取巡检路径之后，所述方法还包括：响应于异常检测任务指令，根据所述异常检测任务指令中的巡检区域预设信息，确定所述巡检路径包含的巡检点；其中，所述巡检点包括必停点和不停点；所述巡检机器人按照第一预设速度到达第一个巡检点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置搭载于转动机构之上，所述采集所述巡检路径中每个巡检点对应的连续多帧目标图像，包括：判断所述巡检点是否为必停点；若所述巡检点为必停点，在所述巡检机器人到达所述巡检点前，控制所述转动机构恢复到原始状态，不进行扫视；所述巡检机器人在到达所述巡检点后停下，控制所述图像采集装置在所述必停点采集连续多帧目标图像；若所述巡检点为不停点，所述巡检机器人以第二预设速度行驶，控制所述图像采集装置在行驶过程中采集连续多帧目标图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述图像采集装置在所述必停点采集连续多帧目标图像，包括：控制所述转动机构在第一预设范围内转动，使所述图像采集装置在所述必停点采集连续多帧目标图像。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述图像采集装置在行驶过程中采集连续多帧目标图像，包括：控制所述转动机构在第二预设范围内转动，并控制所述转动机构的转动速度与所述第二预设速度相匹配，使所述图像采集装置在行驶过程中采集连续多帧目标图像。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对每一帧所述目标图像进行异常情况分析，选取多帧所述目标图像中存在异常的图像作为异常标记图像，包括：判断每一帧目标图像中是否存在异常目标，选取多帧所述目标图像中存在异常目标的图像；从存在同一异常目标的多帧图像中，选取所述异常目标所在位置距离图像中心位置的距离最小的一帧目标图像，作为异常标记图像。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述输出所述异常标记图像对应的区域位置信息之后，所述方法还包括：根据所述异常标记图像及其对应的区域位置信息，生成一条异常告警信息并上报；将所述异常标记图像对应的区域位置信息标记在区域位置地图中。2CN113726606A权利要求书2/2页8.一种异常检测装置，其特征在于，所述装置应用于巡检机器人，所述巡检机器人搭载有图像采集装置，所述装置包括：获取模块，用于获取巡检路径；采集模块，用于采集所述巡检路径中每个巡检点对应的连续多帧目标图像；选取模块，用于分别对每一帧所述目标图像进行异常情况分析，选取多帧所述目标图像中存在异常的图像作为异常标记图像；输出模块，用于输出所述异常标记图像对应的区域位置信息。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行权利要求1‑7任意一项所述的异常检测方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在